珠海格力电器股份有限公司谷甲甲获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利谐波减速器、机器人及安全保护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118746050B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410894852.3，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权谐波减速器、机器人及安全保护方法是由谷甲甲;崔中;李文汉;张皓;蔡达成;刘云飞设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本谐波减速器、机器人及安全保护方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种谐波减速器、机器人及安全保护方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、应力检测单元、制动器和控制单元，波发生器用于驱动柔轮的外齿和刚轮的内齿啮合，应力检测单元设置在柔轮的外齿的齿根处，制动器用于制动刚轮，应力检测单元、制动器均和控制单元电连接，控制单元根据应力检测单元的检测结果控制制动器动作。在本方案中，通过在柔轮的外齿的齿根处设置应力检测单元，可以直接检测齿根处的受力情况，这样检测的结果更加准确和及时，并且，当检测出的结果出现异常时，制动器制动刚轮，使刚轮停止转动，也即对谐波减速器的输出端及其连接的装置进行制动，实现安全保护。
本发明授权谐波减速器、机器人及安全保护方法在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器，其特征在于，包括刚轮10、柔轮20、波发生器30、应力检测单元40、制动器50和控制单元60，所述波发生器30用于驱动所述柔轮20的外齿21和所述刚轮10的内齿啮合，所述应力检测单元40设置在所述柔轮20的外齿21的齿根处，所述制动器50用于制动所述刚轮10，所述应力检测单元40、所述制动器50均和所述控制单元60电连接，所述控制单元60根据所述应力检测单元40的检测结果控制所述制动器50动作。
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