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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119178447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411497701.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法是由刘敏;武巍;邹杰;朱荣刚设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法，属于航路规划技术领域。包括：根据直升机的初始位置和方位角范围进行可行节点扩展得到多个扩展节点；基于多个扩展节点得到多个扩展线段，计算扩展线段的通视性，舍弃不通视的扩展线段；基于扩展节点的高程值计算扩展线段的俯仰角；根据扩展线段的俯仰角计算扩展线段的俯仰代价；计算扩展线段距离两侧山谷代价；基于规划终点位置计算扩展节点距离终点距离代价；基于三个代价得到综合代价；选择综合代价最小值对应的扩展节点并将其作为下一个扩展起点继续扩展节点，直至扩展节点和规划终点位置满足要求。本发明为直升机提供突防阶段安全快速的山谷跟随航路，提高任务执行安全性及成功率。

本发明授权一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法，其特征在于，包括： 获取直升机的初始位置和方位角范围，根据直升机的初始位置和方位角范围进行可行节点扩展得到多个扩展节点； 基于多个扩展节点得到多个扩展线段，计算每个扩展线段的通视性，基于通视性舍弃不通视的扩展线段； 获取多个扩展节点的高程值，基于每个扩展节点的高程值计算该扩展节点对应的扩展线段的俯仰角；根据每个扩展线段的俯仰角计算该扩展节点对应的扩展线段的俯仰代价； 计算每个扩展节点对应的扩展线段距离两侧山谷代价；所述计算每个扩展线段距离两侧山谷代价，包括： 从扩展线段中心点做垂直线，从中心点向北、向南以step步长进行获取垂直平分线上的点坐标： 根据求取的每个点的北向、东向值，从数字高程数据中查找其高程值，表示为Vdne、Vune，计算每个扩展线段的山谷代价，采用如下公式： 其中，、为垂直平分线上的点的坐标值； 获取规划终点位置，基于规划终点位置和扩展节点计算扩展节点距离终点距离代价； 基于每个扩展节点的俯仰代价、山谷代价和距离代价计算每个扩展节点的综合代价； 选择综合代价最小值对应的扩展节点并将其作为下一个扩展起点继续扩展节点，直至扩展节点和规划终点位置满足要求； 连接直升机的初始位置、综合代价最小值的扩展节点以及规划终点位置，确定山谷线跟随航路。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，其通讯地址为：471099 河南省洛阳市凯旋西路25号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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