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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利用于移动机器人仓储系统的货物存取方法及货物存取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119218602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310780273.1，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权用于移动机器人仓储系统的货物存取方法及货物存取装置是由刘雨雨;余玉刚设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人仓储系统的货物存取方法及货物存取装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于移动机器人仓储系统的货物存取方法及货物存取装置。该方法包括响应于货物存取指令，从数据库中获取第一时间段内仓库的存储参数集；根据存储参数集构建货物存取模型；对区域预测模型进行求解得到第一预测结果，第一预测结果表征移动机器人在执行货物存取任务时从初始存取区域中存取货物；对货架预测模型进行求解得到第二预测结果，第二预测结果表征移动机器人在执行货物存取任务时从初始存取区域中的初始存储货架存取货物；根据第一预测结果和第二预测结果生成目标预测结果，目标预测结果表征执行第二时间段的货物存取任务时移动机器人将至少一个目标存储货架在与货物存取任务对应的工作台与目标存储货架的位置之间移动。

本发明授权用于移动机器人仓储系统的货物存取方法及货物存取装置在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人仓储系统的货物存取方法，包括： 响应于货物存取指令，从数据库中获取第一时间段内仓库的存储参数集，其中，所述存储参数集包括多个工作台、货物存取任务信息、所述仓库内的多个存取区域，所述存取区域包括多个存储货架，一种货物存储于至少一个所述存取区域内； 根据所述存储参数集构建货物存取模型，其中，所述货物存取模型包括区域预测模型和货架预测模型； 对所述区域预测模型进行求解，得到第一预测结果，其中，所述第一预测结果表征所述移动机器人在执行货物存取任务时从初始存取区域中存取货物，其中，所述初始存取区域为多个所述存取区域中的至少一个； 针对每个所述初始存取区域，对所述货架预测模型进行求解，得到第二预测结果，其中，所述第二预测结果表征所述移动机器人在执行货物存取任务时从初始存取区域中的初始存储货架存取货物； 根据所述第一预测结果和所述第二预测结果生成目标预测结果，其中，所述目标预测结果包括至少一个目标存取区域和与每个所述目标存取区域对应的至少一个目标存储货架，所述目标预测结果表征执行第二时间段的货物存取任务时所述移动机器人将至少一个目标存储货架在与所述货物存取任务对应的工作台与所述目标存储货架的位置之间移动； 其中，所述货物存取任务信息包括多个存储任务信息和多个取货任务信息； 其中，所述针对每个所述初始存取区域，对所述货架预测模型进行求解，得到第二预测结果，包括： 针对多个存储任务信息和多个取货任务信息中的任意一个任务信息，计算所述任务信息中的所述工作台与任意一个所述初始存取区域之间的距离信息； 基于第一存取约束条件，根据与每个所述任务信息对应的一个所述距离信息，生成一个第一子预测结果的行驶成本，其中，所述第一子预测结果对应于每个任务信息的目标存储货架，所述行驶成本表征多个所述移动机器人执行所述货物存取任务信息所移动的总距离； 将与多个所述行驶成本中的最小值对应的第一子预测结果确定为所述第二预测结果； 其中，所述对所述区域预测模型进行求解，得到第一预测结果，包括： 针对多个存储任务信息和多个取货任务信息中的任意一个任务信息，计算与所述任务信息中的所述工作台与任意一个所述初始存取区域之间的成本信息； 基于第二存取约束条件，根据与每个所述任务信息对应的一个所述成本信息，生成一个第二子预测结果的总成本，其中，所述第二子预测结果包括对应于每个任务信息的初始存取区域，所述总成本表征多个所述移动机器人执行所述货物存取任务信息所消耗的成本； 将与多个所述总成本中的最小值对应的第二子预测结果确定为所述第一预测结果。

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