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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种路段多车联动掉头的控制决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410975844.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种路段多车联动掉头的控制决策方法是由胡立伟;龚麒;周泽禹;陈家乐;杨灿;潘江雄;马思月;陈琛;刘冰;张瑞杰;侯智;贺雨设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路段多车联动掉头的控制决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶车辆掉头技术领域，且公开了一种路段多车联动掉头的控制决策方法，通过多个车载传感器确定车辆周围的环境信息和车辆的位置信息、计算前车风险参数和后车风险参数，掉头车辆通过提前判断对向车辆的相对位置以及对向车辆之间的间隙大小，来为是否掉头做出决策，掉头车辆包括头车和头车之后的等待掉头的车辆，进行掉头操作。该方法通过多个车载传感器就车辆的位置和车辆周围的环境信息进行检测，并实现对掉头的需求判断和控制解决现有技术中存在的车辆掉头驾驶难度更大，在复杂的道路环境中实现自动化和智能化的掉头操作，保证车辆掉头的安全性和便利性的效果。

本发明授权一种路段多车联动掉头的控制决策方法在权利要求书中公布了：1.一种路段多车联动掉头的控制决策方法，其特征在于：包括以下步骤： Step1、通过多个车载传感器，确定车辆周围的环境信息和车辆的位置信息； Step2、计算前车风险参数和后车风险参数，所述前车风险参数为掉头车辆在掉头至对面车道时，对向车道上的车辆与掉头车辆的冲突情况，所述后车风险参数为对向车道的车辆对当前掉头车辆追尾的冲突情况； 所述前车风险参数通过后侵入时间来表示，具体表达式如下： PET＝t2-t1 其中，PET表示后侵入时间，t2表示对向车道的前车通过冲突点的时刻，t1表示掉头车辆到达冲突点的时刻； 所述后车风险参数中包括掉头后当前掉头车辆尾部与对向车道的后车头部的纵向距离sx，其具体表达式如下： sx＝s0-s1-Lcosθ+r 其中，s0表示掉头车辆所行驶的纵向距离，s1表示后车所行驶的纵向距离，L表示掉头车辆长度，r表示冗余距离，θ为掉头车辆行驶方向与对向车道后车行驶方向夹角，cosθ表示余弦值； 还包括掉头车辆到达掉头完成点的最小距离，具体表达式如下： 其中，smin表示掉头车辆到达掉头完成点的最小距离，st0表示t0时刻掉头车辆行驶的距离，a0τ表示τ时刻掉头车辆的加速度，a1τ表示τ时刻对向车道的后车的加速度，v0为时刻t0的掉头车辆速度，v1为时刻t0的对向车道的后车速度，t0表示掉头车辆进入掉头区域的时间，表示掉头车辆的加速度变化与对向车辆行驶的距离差，其中τ表示加速度变化的时刻，而t表示掉头完成的时刻； Step3、掉头车辆通过提前判断对向车辆的相对位置以及对向车辆之间的间隙大小，来为是否掉头做出决策，掉头车辆包括头车和头车之后的等待掉头的车辆； Step4、依据步骤Step3做出的决策进行掉头操作。

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