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龙图腾网获悉中国重型机械研究院股份公司申请的专利一种芯轴自适应调速的连续管卷取张力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119320073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310873985.8，技术领域涉及：B65H59/38；该发明授权一种芯轴自适应调速的连续管卷取张力控制方法是由王建国;马海宽;高尚晖;杜学斌;王冬梅设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种芯轴自适应调速的连续管卷取张力控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种芯轴自适应调速的连续管卷取张力控制方法；包括以下步骤：步骤1，建立连续管张力满足的方程；步骤2，建立期望的连续管张力调节系统；步骤3，建立向前偏移量比例系数值的在线估计器；步骤4，设计连续管向前偏移量比例系数主动补偿的芯轴线速度自适应调速方法。本发明通过建立向前偏移量比例系数值的在线估计器，实时获得向前偏移量比例系数估计值，实现芯轴线速度对于连续管向前偏移量比例系数的主动补偿，提升了连续管向前偏移情况下的张力调节精度。本发明在芯轴线速度调速方法中，引入了对夹送设备线速度偏移情况的主动补偿以及连续管张力反馈调节部分，提升张力调节系统的稳定性与控制精度。

本发明授权一种芯轴自适应调速的连续管卷取张力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种芯轴自适应调速的连续管卷取张力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立连续管张力满足的方程； 步骤2，建立期望的连续管张力调节系统； 步骤3，建立向前偏移量比例系数值的在线估计器； 步骤4，设计连续管向前偏移量比例系数主动补偿的芯轴线速度自适应调速方法； 步骤1中，所述建立连续管张力满足的方程，其方程式1如下： 其中，Ft∈R为连续管t时刻受到的张力大小，v1t∈R为t时刻的夹送设备线速度大小，v2t∈R为t时刻的芯轴线速度大小，S∈R为连续管的横截面面积，K∈R为连续管的弹性系数，L∈R为夹送设备至芯轴的距离，P∈R为连续管运输过程的向前偏移量，M∈R为不可测量的连续管向前偏移量比例系数值； 步骤2中，所述建立期望的连续管张力调节系统，其方程式2如下： 其中Fpt∈R为连续管t时刻的期望张力大小，kp∈R为期望的连续管张力闭环调节速度系数； 步骤3中，所述建立向前偏移量比例系数值的在线估计器，其方程式3如下： 其中为估计器给出的t时刻的向前偏移量比例系数估计值，γ∈R为向前偏移量比例系数值估计器的增益调节参数； 步骤4中，所述设计连续管向前偏移量比例系数主动补偿的芯轴线速度自适应调速方法的具体方法为： 根据连续管张力方程式1、方程式2中获得的期望的连续管张力调节系统以及步骤3中获得的t时刻的向前偏移量比例系数估计值，设计连续管向前偏移量比例系数主动补偿的芯轴线速度自适应调速方法，其方程式4如下： 其中实现对连续管向前偏移量比例系数的主动补偿，1+Pv1t实现对夹送设备线速度偏移情况的主动补偿，实现期望的连续管张力反馈调节部分。

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