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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359622.3，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法是由刘正雄;解思雨;黄攀峰;常海涛;刘星;马志强设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法。其中，该方法包括：基于专家端和学员端分别操控两个手控器控制同一从端的场景，建立动力学模型；设计专家端虚拟夹具，专家端虚拟夹具包括：专家端运动过程的实时位置、可变半径和学员端运动过程的实时位置；基于专家端运动过程的实时位置、可变半径和学员端运动过程的实时位置，确定专家端虚拟夹具作用在专家端的反馈力。本发明解决了现有技术中双用户对机器人进行控制时，未考虑到对在环的专家端进行触觉反馈，且对学员端的引导都仅以专家实时位置为中心目标，使学员在接受训练时专家对学员引导不稳定的技术问题。

本发明授权一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法在权利要求书中公布了：1.一种面向技能训练的双端虚拟夹具辅助训练方法，其特征在于，包括： 基于专家端和学员端分别操控两个手控器控制同一从端的场景，建立动力学模型； 动力学模型的表达式为： 其中，M1、M2、Ms分别代表专家端、学员端和从端惯性矩阵，C1、C2、Cs分别代表专家端、学员端和从端科氏力离心力矩阵，G1、G2、Gs分别代表专家端、学员端和从端重力矩阵，Fh1、Fh2分别表示专家端和学员端分别对手控器1和手控器2施加的作用力，Fs1、Fs2分别表示从端向专家端和学员端的反馈力，Fvf1、Fvf2分别表示专家端虚拟夹具作用在专家端的反馈力和学员端虚拟夹具作用在学员端的引导力，Fsd表示专家端和学员端对从端的控制力，x1、x2、xs分别代表专家端、学员端和从端运动过程的实时位置，分别代表专家端、学员端和从端运动过程中的速度，分别代表专家端、学员端和从端运动过程中的加速度； 设计专家端虚拟夹具，专家端虚拟夹具包括：专家端运动过程的实时位置、可变半径和学员端运动过程的实时位置； 基于专家端运动过程的实时位置、可变半径和学员端运动过程的实时位置，确定专家端虚拟夹具作用在专家端的反馈力； 设计学员端虚拟夹具，学员端虚拟夹具包括：专家端目标轨迹、专家端和学员端运动过程的实时位置、第一半径、第二半径、学员端离专家端目标轨迹的最近点和专家端运动至最近点时的速度； 基于专家端和学员端运动过程的实时位置、第一半径、第二半径、学员端离专家端目标轨迹的最近点和专家端运动至最近点时的速度，确定学员端虚拟夹具作用在学员端的引导力； 基于专家端虚拟夹具作用在专家端的反馈力，确定学员端的运动状态并调整对学员端的训练策略，基于学员端虚拟夹具作用在学员端的引导力，引导学员端向专家端目标轨迹移动。

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