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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;中国工程物理研究院总体工程研究所申请的专利工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799152.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法是由邓柯楠;路勇;冯聪圣;朱明智;冯畅;徐元利;高栋;尹远浩;段晓明设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法在说明书摘要公布了：工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。

本发明授权工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法在权利要求书中公布了：1.工业机器人关节刚度辨识装置的辨识方法，其特征在于，工业机器人关节刚度辨识装置包括负载、绳索、测力仪、单目相机、ArUco标记和两个滑轮； 单目相机安装在工业机器人末端，用于通过拍摄ArUco标记测量在加载力前后工业机器人末端变形量； 负载通过绳索依次通过位于高点的滑轮和位于低点的滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪，测力仪测量工业机器人末端外部负载的大小和方向； 所述方法包括： 建立工业机器人的静刚度模型； 按照预设的阈值筛选工业机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合{P1},结合单目相机视场与测量精度，在筛选出的测量位姿集合{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合{P2}； 在最优测量位姿下，利用所述工业机器人关节刚度辨识装置测量工业机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，基于所有最优测量位姿下所对应的变形、力和力矩数据，利用工业机器人的静刚度模型，辨识出工业机器人各关节的刚度； 按照预设的阈值筛选工业机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合{P1}的方法为： 根据灵巧性的预设阈值筛选出的工业机器人的可选位姿所在的工作空间R1，根据刚度的预设阈值筛选出的工业机器人的可选位姿所在的工作空间R6； 建立初步优化模型： 其中，所述工业机器人为六自由度工业机器人，θ2、θ3、θ5分别为从工业机器人基座开始向上排序的六个关节中的第2、3、5个关节角度； 结合单目相机视场与测量精度，在筛选出的位姿集合中进一步选择出最优测量位姿集合{P2}的方法为： 建立视觉误差优化模型： 其中，P为单目相机测量的ArUco标记四个角点的坐标；Ф为单目相机视场成像模型；Ψ为视觉测量指标，ε为设置的视觉测量指标的阈值； 基于测量位姿集合{P1}，对视觉误差优化模型进行求解，得到最优测量位姿集合{P2}。

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