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龙图腾网获悉长广溪智能制造(无锡)有限公司申请的专利基于机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411667748.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质是由王延玉;林建雄;张磊设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域。将机器人的机械臂和工具端根据运动学方程确定和筛选出M组候选圆柱体碰撞对；选取一组候选圆柱体碰撞对，计算待测圆柱体碰撞盒组成的两个圆面距离参考圆柱体碰撞盒的第一最小距离，及测量待测圆柱体碰撞盒的侧面距离参考圆柱体碰撞盒的第二最小距离；根据参考圆柱体碰撞盒的圆面半径、第一和第二最小距离确定候选圆柱体碰撞对的干涉状态；轮询M组候选圆柱体碰撞对，完成机械臂干涉检测。本方案采用圆柱体碰撞盒进行机械臂的干涉计算，进行了碰撞对的预先选取，优化了圆柱体碰撞盒的干涉计算方法，既保证了干涉检测的准确性，又满足了计算实时性的需求。

本发明授权基于机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人安全碰撞干涉检测方法，其特征在于，所述方法包括： 将机器人的机械臂和工具端根据尺寸拆分为若干圆柱体碰撞盒，根据运动学方程确定不同运动状态下碰撞盒的空间位置，筛选M组候选圆柱体碰撞对； 根据组合选取一组候选圆柱体碰撞对，计算其中待测圆柱体碰撞盒组成的两个圆面距离参考圆柱体碰撞盒的第一最小距离，以及测量所述待测圆柱体碰撞盒的侧面距离所述参考圆柱体碰撞盒的第二最小距离；确定第一最小距离包括：将所述待测圆柱体碰撞盒的两个圆面投影到水平面上，确定坐标原点相对于投影图像的位置关系；其中，当所述待测圆柱体碰撞盒与参考圆柱体碰撞盒平行时，投影图像为标准圆；当所述待测圆柱体碰撞盒与参考圆柱体碰撞盒垂直时，投影图像为线段；当所述待测圆柱体碰撞盒与参考圆柱体碰撞盒相交时，投影图像为椭圆； 当坐标原点位于任一投影图像轮廓线上或轮廓线内部时，确定坐标原点到投影图像的最短距离；当坐标原点不位于任何投影图像轮廓线上或轮廓线内部时，计算坐标原点到投影图像的最短距离； 判断所述待测圆柱体碰撞盒的两个待测圆面与参考圆柱体碰撞盒的两个参考圆面所在参考平面的相对位置关系； 当存在待测圆面与至少一个参考平面切割时，指示待测圆面部分位于参考圆柱体碰撞盒的上方或下方，将投影图像中对应位于参考圆柱体碰撞盒的上方或下方部分的投影轮廓线去除，计算坐标原点到剩余投影轮廓线的最短距离，并将其确定为第一最小距离； 当两个待测圆面不与两个参考平面切割时，将坐标原点到投影图像的最短距离确定为第一最小距离； 根据所述参考圆柱体碰撞盒的圆面半径值、所述第一最小距离和第二最小距离确定候选圆柱体碰撞对的干涉状态；轮询M组候选圆柱体碰撞对，当存在至少一组候选圆柱体碰撞对存在干涉时，确定机械臂发生碰撞干涉。

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