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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于低空空域的航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411471855.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种应用于低空空域的航迹规划方法是由陈雨童;许炎;蔡开泉设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于低空空域的航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的航迹规划方法，包括以下步骤：获取表示空中区域以及飞行的时间和位置的空域数据和飞行计划数据；将空中区域划分为多个栅格，在每个栅格的每条边上均设置一个入口点和一个出口点，入口点为无人机进入当前栅格的入口，出口点为无人机离开当前栅格的出口；将所有入口点和出口点确定为空中区域的网络节点；根据网络节点和飞行计划数据，生成有向图；根据飞行计划数据对有向图进行搜索，获取满足飞行计划的飞行路径，作为最终规划的航迹；本发明规划的航迹能够减少复杂飞行、冲突提高飞行安全性、提高航迹规划效率。

本发明授权一种应用于低空空域的航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于低空空域的航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、获取空域数据和飞行计划数据，所述空域数据为无人机可飞行空中区域的信息；所述飞行计划数据为无人机计划飞行的时间和位置信息； 步骤S2、基于所述空域数据，将所述空中区域划分为多个栅格，在每个所述栅格的每条边上均设置一个入口点和一个出口点，所述入口点为无人机进入当前栅格的入口，所述出口点为无人机离开当前栅格的出口，所述入口点和出口点的位置不重合；将所有入口点和出口点确定为所述空中区域的网络节点； 步骤S2具体包括： 步骤S2-1、将空域平面划分成按矩阵排列的正方形栅格，栅格坐标为的栅格表示按矩阵排列正方形栅格中第m行n列的栅格，在每个栅格的每条边上各设置一个入口点和一个出口点，以作为无人机飞行经过的节点，节点集合表达式为： 其中，是栅格上的节点的集合，表示栅格上标记为的节点位置坐标，当的值分别为、、和时，表示节点分别在当前栅格的左边，右边，下边和上边，当取0时节点为入口，取1时节点为出口； 步骤S2-2、将相邻两个栅格的共用边上的入口点和出口点设置为重合，即一个栅格的出口点恰好是另一个栅格的入口点，一个栅格的入口点恰好是另一个栅格的出口点； 步骤S2-3、将空中区域中所有栅格的所有节点的集合确定为所述空中区域的网络节点； 步骤S3、根据所述网络节点和所述飞行计划数据，生成表示无人机飞行路径的有向图；根据所述飞行计划数据对所述有向图进行搜索，获取满足飞行计划的飞行路径，作为最终规划的航迹； 步骤S3具体包括： 步骤S3-1、根据所述网络节点，基于能量约束和到达时间约束生成有向图； 步骤S3-2、根据所述飞行计划数据确定无人机的目的节点，对所述有向图进行搜索； 若所述有向图中存在所述目的节点，则将起始节点和目的节点间的飞行路径，确定为规划的航迹； 若所述有向图中不存在所述目的节点，则将所述飞行计划数据中的出发时间推迟预设的时间间隔； 步骤S3-3、回到步骤S3-1，直到确定规划的航迹，若所述出发时间被推迟到无法满足所述到达时间约束，则确定无法提供符合需求的航迹。

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