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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于低空空域的超载区域探测系统及探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411471859.0，技术领域涉及：G08G5/72；该发明授权一种应用于低空空域的超载区域探测系统及探测方法是由陈雨童;许炎;蔡开泉设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于低空空域的超载区域探测系统及探测方法在说明书摘要公布了：本发明包括公共信息服务提供商CISP、无人机空中交通管理服务提供商UTMSP、地面控制站GCS和无人机；本发明能够随着空域单元内无人机航迹更新而快速更新空域单元占用情况，应用于低空空域的超载区域探测系统作为无人机无超载区域航迹规划系统的一部分，负责超载区域探测；本发明实现了低空空域无人机在考虑飞行时间不确定性的快速超载区域探测，能够有效兼容当前使用的栅格化的低空空域模型，并使其计算时间不随低空空域中无人机交通密度的增大而显著增加；基于空域单元无超载区域判别条件简化了超载区域判别计算的计算量。

本发明授权一种应用于低空空域的超载区域探测系统及探测方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于低空空域的超载区域探测系统的探测方法，其特征在于， 步骤1、将无人机飞行航迹的低空空域进行栅格化，得到多个空域单元； 步骤2、建立无人机进入和退出空域单元的时间关系； 令h＝1，当h＝1时，为第一个空域单元； 基于无人机进入和退出空域单元的时间关系获取无人机i时刻k进入第h个空域单元的概率； 步骤3、获取无人机i在时刻k的第q个飞行任务需求为进入第h个空域单元的概率，基于所述无人机i在时刻k的第q个飞行任务需求为进入第h个空域单元的概率得到在时刻k第h个空域单元不超载的概率； 步骤4、定义空域单元的超载容限；基于时刻k第h个空域单元不超载的概率和空域单元的超载容限设置第h个空域单元无超载的约束条件； 步骤5、获取无人机j在时刻k进入第h个空域单元的概率； 基于无人机j在时刻k进入第h个空域单元的概率对时刻k第h个空域单元不超载的概率进行更新，得到时刻k第h个空域单元的更新不超载概率； 步骤6、基于所述时刻k第h个空域单元的更新不超载概率得到时刻k第h个空域单元无超载区域的概率； 步骤7、基于第h个空域单元无超载的约束条件和时刻k第h个空域单元无超载区域的概率获得无人机j时刻k对第h个空域单元的剩余最大占用概率； 步骤8、基于无人机j在时刻k进入第h个空域单元的概率和无人机j时刻k对第h个空域单元的剩余最大占用概率建立第h个空域单元无超载区域判别条件； 利用所述第h个空域单元无超载区域判别条件对无人机航迹的第h个空域单元进行判断，得到h个空域单元的判别结果，并记录； 步骤9、判断h是否大于等于H，H为无人机航迹的空域单元数量，若否，则令h＝h+1，返回步骤2；若是，获得多个空域单元的判别结果，依据所述判别结果判别无人机航迹是否为超载区域航迹。

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