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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119363288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411476335.0，技术领域涉及：H04K3/00；该发明授权一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法是由吴立刚;吴承伟;朱玉鹏;高亚斌;刘健行设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法在说明书摘要公布了：一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有四旋翼无人机系统不能对新息序列的网络攻击进行检测的问题。本发明通过前向欧拉离散化方法将四旋翼无人机动态方程进行离散化，得到四旋翼无人机全状态系统方程，并给出系统输出方程。再利用动态水印函数技术，使得新息序列的分布对攻击信号敏感，将新息序列在传感器通信网络中传输，进而设计了基于新息序列和残差的网络攻击检测形式，在四旋翼无人机端和控制中心端分别部署拓展卡尔曼滤波器，设计四旋翼无人机远程状态估计方法，并基于状态估计结果继续进行四旋翼无人机控制。本发明方法可以应用于基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测。

本发明授权一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、对四旋翼无人机动态方程进行离散化，得到四旋翼无人机全状态系统方程，并根据四旋翼无人机全状态系统方程获得系统输出方程； 步骤二、四旋翼无人机接收到k-1时刻控制中心发送来的控制信号Uk-1后，四旋翼无人机状态向量由Xk-1更新为Xk，利用部署在四旋翼无人机上的传感器测量四旋翼无人机状态，将传感器的测量值记为Yk； 步骤三、四旋翼无人机本地部署的拓展卡尔曼滤波器利用传感器测量值Yk计算新息序列Zk； 步骤四、给新息序列Zk加注动态水印函数得到新息序列Z'k，再将新息序列Z'k通过通信网络发送至控制中心； 所述动态水印函数是零均值一维高斯分布随机过程，动态水印函数同时部署于四旋翼无人机端和远程控制中心端； 步骤五、控制中心接收到通信网络中的新息序列后，将新息序列减去水印函数得到新息序列 步骤六、利用χ2检测器对新息序列进行攻击检测； 若检测到攻击，则检测器报警，并继续执行步骤七； 否则，直接执行步骤七； 步骤七、控制中心部署的拓展卡尔曼滤波器对新息序列进行处理，得到远程状态估计值

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