华中科技大学同济医学院附属同济医院马净植获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属同济医院申请的专利一种医疗手术机器人预碰撞检测方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119367063B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411286534.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种医疗手术机器人预碰撞检测方法、系统、设备及存储介质是由马净植;陈苏蓉;胡靖宇;杨焰;邬微微;陈盼;周耕宇设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种医疗手术机器人预碰撞检测方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种医疗手术机器人预碰撞检测方法、系统、设备及存储介质。该方法能够实时计算机器人末端执行器的位置和速度，以及其与对象的相对位置，可以预测其运动路径是否会与环境中的物体尤其是患者相交。如果检测到潜在的交叉点，系统可以提前调整机器人的运动，避免与人体或其他敏感物体的任何直接接触。该检测方法和系统尤其适用于医疗环境中，不仅提高了操作的安全性，而且还能保持手术的精细度和效率。
本发明授权一种医疗手术机器人预碰撞检测方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.手术机器人，其特征在于，所述手术机器人用于执行一种预碰撞检测方法，所述检测方法包括： S1.获取对象的医疗图像信息，将其处理为与机械臂导航定位装置配准的空间几何体信息，将所述空间几何体信息作为场景； S2.简化场景几何模型； S3.根据场景和机械臂状态进行预碰撞检测；其中，忽略自碰撞，进行外部环境的碰撞检测； 在所述外部环境的碰撞检测环节中，基于半空间的方法，通过计算机械臂末端执行器几何体顶点到半空间边界平面的有向距离，来确定几何体与半空间边界的相交情况； 所述半空间边界平面通过选取对象模型平面上的一个点和对象模型平面的法向量来得到； 有向距离代表顶点到平面的最短距离，； 其中，d为机械臂与的欧式距离，是患者平面法向量，P点是机械臂末端执行器上的集合中一个点，Q为患者所在平面上的一点； 若所有顶点的有向距离都是正或都是负，则所述机械臂末端执行器几何体完全位于半空间的一侧；若顶点的有向距离中既有正数也有负数，则所述机械臂末端执行器几何体与半空间边界相交； S4.根据碰撞检测结果调整机械臂的动作。
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