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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种胸鳍可主被动变形的仿蝠鲼水下航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411768684.X，技术领域涉及：B63H1/37；该发明授权一种胸鳍可主被动变形的仿蝠鲼水下航行器是由黄桥高;李鑫;罗扬;包天;褚勇;潘光设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种胸鳍可主被动变形的仿蝠鲼水下航行器在说明书摘要公布了：本发明一种胸鳍可主被动变形的仿蝠鲼水下航行器，属于仿生机器人技术领域；包括仿蝠鲼骨架及安装于其上的多个驱动关节、包覆于其外表面的蒙皮，驱动关节为角度伺服的驱动器；所述仿蝠鲼骨架包括躯干骨架和胸鳍骨架，两组胸鳍骨架对称设置于躯干骨架的两侧，与多个驱动关节耦合为联动式胸鳍；通过控制模块对多个驱动关节进行混联控制，实现胸鳍沿展向的变形运动和沿弦向的变形运动；通过蒙皮对仿蝠鲼骨架和驱动关节进行封装，构成仿生外形。本发明实现了仿生多关节胸鳍沿展向的大变形运动和沿弦向的波动传递，使该仿生胸鳍在运动中展现出与真实蝠鲼胸鳍类似的复杂柔性运动。

本发明授权一种胸鳍可主被动变形的仿蝠鲼水下航行器在权利要求书中公布了：1.一种胸鳍可主被动变形的仿蝠鲼水下航行器，其特征在于：包括仿蝠鲼骨架及安装于其上的多个驱动关节、包覆于其外表面的蒙皮，驱动关节为角度伺服的驱动器；所述仿蝠鲼骨架包括躯干骨架和胸鳍骨架，两组胸鳍骨架对称设置于躯干骨架的两侧，与多个驱动关节耦合为联动式胸鳍； 通过控制模块对多个驱动关节进行混联控制，实现胸鳍沿展向的变形运动和沿弦向的变形运动；通过蒙皮对仿蝠鲼骨架和驱动关节进行封装，构成仿生外形； 所述躯干骨架为以航行器中心对称面对称的仿生壳体结构，其前端为航行器头部，后端为航行器尾鳍，其上下表面作为蒙皮支撑面； 所述仿生壳体结构为中空且两侧贯通的壳体，空腔内两侧分别从头部到尾部布置有三节驱动关节；所述三节驱动关节从头部到尾部依次为一级驱动关节、二级驱动关节、三级驱动关节；所述一级驱动关节的输出轴通过圆形舵盘与一级根部摆动鳍条连接，一级根部摆动鳍条的末端沿其长度方向通过弹性组件连接有一级随动鳍条；所述二级驱动关节输出轴通过圆形舵盘与二级根部摆动鳍条连接，二级根部摆动鳍条上安装有中部驱动关节，中部驱动关节的输出轴通过舵机臂与中部摆动鳍条连接，中部摆动鳍条上安装有鳍尖驱动关节，鳍尖驱动关节的输出轴通过舵机臂与鳍尖摆动鳍条连接；所述三级驱动关节的输出轴通过圆形舵盘与三级根部摆动鳍条连接，三级根部摆动鳍条的根部设置有胸鳍后缘的保形骨架。

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