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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司;中国国家铁路集团有限公司申请的专利一种重型电动工程装备智能行驶控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411651155.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种重型电动工程装备智能行驶控制方法、装置是由向振宇;龚文忠;陈腾;张圣;钱平设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重型电动工程装备智能行驶控制方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种重型电动工程装备智能行驶控制方法、装置，所述方法包括步骤：通过路况采集装置，实时获取装备前方路面信息和路况信息；构建自学习驱动扭矩控制模型根据运行数据、路面和路况信息进行综合分析，选择适合当前驾驶工况的驾驶控制模式分析驱动系统的功率和速度反馈对输出扭矩进行优化决策，计算得到安全扭矩限制边界值，同时对耗能设备进行能量调度实现能耗管理；根据安全扭矩限制边界、车辆的最大可用扭矩、车载的牵引电机驱动器、电池管理系统的信息构建并持续修正的扭矩输出值通过整车控制器传输至牵引电机驱动器控制永磁同步电机输出相应扭矩。本申请实现了扭矩精准输出，提高整机能效、适应性、行驶安全性，降低人员操作难度。

本发明授权一种重型电动工程装备智能行驶控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种重型电动工程装备智能行驶控制方法，其特征在于，包括步骤： 通过路况采集装置，实时获取装备前方路面信息和路况信息； 构建自学习驱动扭矩控制模型，所述自学习驱动扭矩控制模型根据运行数据、路面信息和路况信息进行综合分析，选择适合当前驾驶工况的驾驶控制模式，驾驶控制模式综合分析驱动系统的功率和速度反馈对输出扭矩进行优化决策，计算得到安全扭矩限制边界值，同时在驾驶过程中对耗能设备进行能量调度实现对装备全工况的能耗管理； 根据安全扭矩限制边界、车辆的最大可用扭矩、车载的牵引电机驱动器、电池管理系统的信息构建扭矩限值边界得到扭矩请求限制值，根据所述扭矩请求限制值生成电驱动系统的扭矩输出值，并持续修正扭矩输出值，进而通过整车控制器将扭矩输出值传输至牵引电机驱动器控制永磁同步电机输出相应扭矩； 构建自学习驱动扭矩控制模型，所述自学习驱动扭矩控制模型根据运行数据、路面信息和路况信息进行综合分析，选择适合当前驾驶工况的驾驶控制模式，驾驶控制模式综合分析驱动系统的功率和速度反馈对输出扭矩进行优化决策，计算得到安全扭矩限制边界值，具体包括步骤： 构建自学习驱动扭矩控制模型，并根据获取的前方路面信息和路况信息设置不同路面预设车速限值和预设滑移率作为自学习驱动扭矩控制模型的预设参数； 车辆第一次对请求扭矩进行求解输出时，自学习驱动扭矩控制模型采用预设参数，滚动阻力Ff、空气阻力Fw为理论计算值，通过查表获得； 整车控制器先获取目标车辆当前的各参数，包括车速、踏板开度、坡角，车辆质量、总减速比、传动系统机械效率、车轮滚动半径、比滚动阻力均为预设值，基于获取的各参数按照以下公式进行实时计算： Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj 计算得到当前路况、坡道和滑移率下的扭矩请求值； 其中：为驱动力，Ff、Fw分别为滚动阻力和空气阻力，Fi＝mgsinθ、Fj＝ma分别为坡道阻力和加速阻力；Td为驱动扭矩，iT为总减速比，ηT为传动系统机械效率，rd为车轮滚动半径；m为整车质量，g为重力加速度，θ为道路坡角，a为加速度； 整车控制器在车辆速度稳定、滑移率小于预设滑移率时，基于当前牵引电机驱动器反馈扭矩与转速，求解综合阻力Fr＝滚动阻力Ff+空气阻力Fw； 获取所需关键信息，包括实时道路坡角、滑移率、路面信息和路况信息，构建车辆在当前路况下驱动扭矩Td与加速度a之间的对应关系； 同样的，基于多样化的道路坡角、滑移率、路面信息和路况信息，自学习驱动扭矩控制模型根据辨识和求解信息进行实时更新，构建预期加速度与驱动扭矩间的多维控制模型： a＝fTd,θ,Ff,Fw； 当路况识别失效时，自学习驱动扭矩控制模型使用预设车速限值进行控制； 若车辆速度变化大于设定值或滑移率大于预设滑移率时，整车控制器以恒定速率降低扭矩输出值，直至滑移率满足预设滑移率时，记录当前道路坡角、滑移率、路面信息和路况信息下的加速度限值； 重复前述步骤，获取不同车辆速度n下的加速度限值构建全速度下的加速度限制边界 根据Td与a之间多维控制模型的线性关系，计算得到安全扭矩限制边界值作为整车控制器任意工况下的扭矩请求值的上限，确保在各种路况下电机输出扭矩稳定可控； 所述预设滑移率为： 硬化路面：预设滑移率为15％；湿滑路面：预设滑移率为30％；冰雪路面：预设滑移率为60％；沙石路面：预设滑移率为85％； 所述预设车速限值为： 硬化路面：运行车速为最高车速的100％；湿滑路面：运行车速为最高车速的70％～80％；冰雪路面：运行车速为最高车速的40％～50％；沙石路面：运行车速为最高车速的20％～30％。

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