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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076909.3，技术领域涉及：B60T8/1755；该发明授权车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质是由杨洪智;马路路;陈聪;申东亮;王啸;王莉平设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制领域，该方法包括：当判定车辆在爬坡期间出现由于重力作用而向下滑动的现象时，若接收到制动踏板行程，根据制动踏板行程获取为车轮分配的第一制动力，在第一制动力大于车轮制动力极值的情况下，降低第一制动力至车轮制动力矩极值以下，得到第二制动力，控制行车制动系统基于第二制动力向车轮施加制动力，获取车轮的滑移率，在车轮的滑移率小于阈值区间的极小值时，控制动力系统和或驻车制动系统对车轮进行制动力补偿，以使车轮的滑移率位于阈值区间内。本申请能够在车辆出现倒坡或者溜坡情况下，避免车辆失稳，有利于提高车辆在越野场景下的稳定性和安全性。

本发明授权车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括： 当判定车辆在爬坡期间出现预设现象的情况下，若接收到第一制动踏板行程，对于每个车轮，根据所述第一制动踏板行程获取为所述车轮分配的第一目标制动力矩；其中，所述预设现象为所述车辆在坡道上由于重力作用而向下滑动的现象； 在所述第一目标制动力矩大于车轮制动力矩极值的情况下，降低所述第一目标制动力矩，得到所述车轮对应的第二目标制动力矩；其中，所述第二目标制动力矩小于所述车轮制动力矩极值； 控制行车制动系统基于所述第二目标制动力矩，向所述车轮施加制动力矩； 获取所述车轮的实际滑移率； 在所述实际滑移率小于滑移率阈值区间的极小值的情况下，控制动力系统和或驻车制动系统对所述车轮进行制动力矩补偿，以使所述实际滑移率位于所述滑移率阈值区间内； 确定所述车轮制动力矩极值包括： 根据所述车轮对应的悬架高度变化量和所述车辆所处道路的实际坡度，确定所述车轮的第一车轮垂向载荷； 根据所述第一车轮垂向载荷与所述实际滑移率的乘积，得到所述车轮制动力矩极值。

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