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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095458.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法是由邹松春;郑锈玲;林武杭;林歆悠设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，包括：建立分布式线控转向车辆动力学模型、二自由度参考模型与四轮转角分配模型；在横摆稳定性控制器的设计中，采用混合灵敏度鲁棒控制方法，本发明充分考虑了系统的不确定性，能够在保证目标跟踪性能的同时兼顾系统的鲁棒性。

本发明授权一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立分布式线控转向车辆动力学模型； S2、建立二自由度车辆参考模型； S3、建立分布线线控转向车辆四轮转角分配模型； S4、设计分布式线控转向车辆横摆稳定性H∞鲁棒控制器； 所述横摆稳定性H∞鲁棒控制器的建立包括以下步骤： S4.1、定义H∞鲁棒控制器中各个参数； S4.2、结合二自由度车辆参考模型，建立车辆横摆稳定性H∞鲁棒控制器状态空间表达式； S4.3、建立H∞鲁棒控制器中输入输出的传递函数的表达式； S4.4、求解控制器Ks使系统稳定且满足预设条件； 所述建立H∞鲁棒控制器中输入输出的传递函数的表达式具体为： 令灵敏度函数S为w到y的闭环传递函数，补灵敏度函数T为w到z0的闭环传递函数，输入灵敏度函数R为w到u的闭环传递函数； 系统的控制输出量Z1、Z2、Z3分别是e、z0、u的加权乘积，即： 式中，Z1＝[Z11Z12]T表示系统目标跟踪的性能以及干扰抑制性能，Z11、Z12分别为质心侧偏角跟踪误差和横摆角速度跟踪误差的被控输出；Z2＝[Z21Z22]T表示系统的鲁棒稳定性以及噪声抑制性能，Z21、Z22分别为质心侧偏角和横摆角速度的被控输出；Z3＝[Z31Z32]T表示控制器输出的大小，Z31、Z32分别为前、后轮附加转角的被控输出；W1＝diag{W11,W12}、W2＝diag{W21,W22}和W3＝diag{W31,W32}分别表示Z1、Z2和Z3这三个控制性能的加权函数； 令w到Z的闭环传递函数Tw→Z为： 系统的输入输出表述为： 式中，Z＝[Z1Z2Z3]T表示系统总的被控输出；是δf、δr、Fyw到β和ωr的传递函数，G11、G12、G13分别为δf、δr、Fyw到质心侧偏角β的传递函数，G14、G15、G16分别为δf、δr、Fyw到横摆角速度ωr的传递函数；是Δδf、Δδr到β和ωr的传递函数，G01、G02分别为Δδf、Δδr到质心侧偏角β的传递函数，G03、G04分别为Δδf、Δδr到横摆角速度ωr的传递函数。

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