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龙图腾网获悉普宙科技有限公司申请的专利基于无人机机载毫米波雷达的形变监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852757.3，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权基于无人机机载毫米波雷达的形变监测方法是由黄立;刘寿宝;张瀚林;陈虎;薛源;胡倩设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机机载毫米波雷达的形变监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机机载毫米波雷达的形变监测方法，其包括如下步骤：组建包含有若干无人机的无人机集群，且在每一无人机上搭载毫米波雷达；向每一无人机发送对应的形变监测任务指令；控制无人机集群中的每一无人机飞行，使每一无人机进入对应的形变监测区域，且每一无人机在形变监测区域内执行对应的雷达扫描策略，并获得对应的目标检测结果；根据目标检测结果判断是否需要进行目标形变监测，若认为需要进行目标形变监测，则对目标进行定点形变监测，以获得形变监测数据。本发明可以将无人机集群与毫米波雷达相结合，以形成多无人机协同的形变监测系统，可以同时兼顾不同区域范围内的目标探测以及形变监测需求。

本发明授权基于无人机机载毫米波雷达的形变监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机机载毫米波雷达的形变监测方法，其特征在于，包括如下步骤： 组建包含有若干无人机的无人机集群，且在每一无人机上搭载毫米波雷达； 向每一无人机发送对应的形变监测任务指令； 控制无人机集群中的每一无人机飞行，使每一无人机进入对应的形变监测区域，且每一无人机在形变监测区域内执行对应的雷达扫描策略，并获得对应的目标检测结果； 根据目标检测结果判断是否需要进行目标形变监测，若认为需要进行目标形变监测，则控制无人机悬停在形变监测区域中，对目标进行定点形变监测，以获得形变监测数据； 每一无人机在形变监测区域内执行对应的雷达扫描策略，并获得对应的目标检测结果，其包括如下内容： 若需要对形变监测区域内、地面以下的地下隐藏金属目标进行检测，则控制无人机在形变监测区域内沿直线飞行，且飞行过程中，通过毫米波雷达实时采集形变监测区域内的地面回波数据； 通过无人机集群中不同无人机的毫米波雷达获得同一形变监测区域的若干个地面回波数据； 将每一地面回波数据与搭载采集该地面回波数据的毫米波雷达的无人机和或该无人机的航迹进行关联，以将地面回波数据与毫米波雷达进行关联； 根据公式1对所有地面回波数据进行融合，以获得地面总回波数据： 其中，为地面总回波数据，ωi为第i个地面回波数据的权重因子，zi为第i个地面回波数据； 根据所述地面总回波数据确定形变监测区域内是否存在隐藏金属目标。

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