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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种用于并联驱动式天线座的运动控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634352.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于并联驱动式天线座的运动控制器是由肖佳宣;段学超;叶凡炜;屈先普设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于并联驱动式天线座的运动控制器在说明书摘要公布了：本发明涉及用于并联驱动式天线座的运动控制器，包括运动数据处理单元用于对接收的运动控制指令进行运算处理，获得设置在并联驱动式天线座上的滑块的目标位置和用于滑块移动的减速电机的转向，获取预设时间段内的运动控制单元发送的电机脉冲计数，基于减速电机的转向、滑块的目标位置和电机脉冲计数，生成电机运动数据，以及基于电机脉冲计数，确定对应的天线面板的位姿；运动控制单元用于对电机运动数据进行转换处理，获得电机控制信号，以调整减速电机的转速，在电机脉冲计数的数值等于预设脉冲总数时，向运动数据处理单元发送请求电机停止信号，以关闭减速电机。基于本发明提供的运动控制器，能够实现并联驱动式天线座的高精度控制。

本发明授权一种用于并联驱动式天线座的运动控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于并联驱动式天线座的运动控制器，其特征在于，包括： 运动数据处理单元，用于对接收的包含预期位姿的运动控制指令进行运算处理，获得设置在并联驱动式天线座上的滑块的目标位置和用于驱动所述滑块移动的减速电机的转向，其中，所述滑块用于调整所述并联驱动式天线座上设置的天线面板的位姿；获取预设时间段内的运动控制单元发送的电机脉冲计数，基于所述减速电机的转向、所述滑块的目标位置和所述电机脉冲计数，生成电机运动数据，以及基于所述电机脉冲计数，确定对应的所述天线面板的位姿； 所述运动控制单元，用于对所述电机运动数据进行转换处理，获得电机控制信号，以调整所述减速电机的转速，以及，在所述电机脉冲计数的数值等于预设脉冲总数时，向所述运动数据处理单元发送请求电机停止信号，以使所述运动数据处理单元关闭所述减速电机； 所述运动数据处理单元包括： 蓝牙模块，用于接收所述运动控制指令； 姿态正逆解模块，用于对所述运动控制指令进行逆运算求解，获得所述滑块的目标位置和所述减速电机的转向，以及对所述电机脉冲计数进行运算求解，确定所述滑块所处位置，进而确定对应的天线面板的位姿； PID控制模块，用于利用第i-1个预设时间段对应的电机脉冲计数，计算得到第i-1个电机转速，利用所述第i-1个电机转速与预设电机转速之间的误差，生成第i个电机转速，将所述减速电机的转向和所述第i个电机转速，发送给所述运动控制单元，i为大于1的正整数；第1个电机转速为0； 第一电机控制模块，用于在接收到所述请求电机停止信号后，生成电机停止工作指令，以关闭所述减速电机； 其中，所述姿态正逆解模块包括：两自由度并联驱动式天线座姿态逆解子模块和两自由度并联驱动式天线座姿态正解子模块； 所述两自由度并联驱动式天线座姿态逆解子模块的求解过程如下： 1天线阵面的方位角γ等于0°，俯仰角为0°≤≤90°，滑块A的方位角-，滑块D的方位角为，通过求解机构的几何模型，确定所述滑块A或所述滑块D的方位角满足下式： ； 其中，为所述天线阵面的等效转动半径，为天线座轨道半径，为虎克铰的中心间距的一半，为立柱高度，为连杆的长度，，； 2当所述天线阵面方位角γ不为0°，所述俯仰角为0°≤≤90°时，设所述滑块D的方位角为，所述滑块A的方位角为，根据机构的几何对称关系得到：； 所述两自由度并联驱动式天线座姿态正解子模块的求解过程如下： 根据所述两自由度并联驱动式天线座姿态正解子模块求解天线阵面位姿时，所述滑块D的方位角为，所述滑块A的方位角为，所述滑块的方位角和与所述天线阵面的方位角γ和俯仰角之间的关系表示为： ； ； ； 其中，。

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