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龙图腾网获悉珠海创智科技有限公司申请的专利一种基于图论的多AGV解冲突调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753593.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于图论的多AGV解冲突调度方法是由邱凯;昝学彦;唐龙;刘丹;蔡积超;李鹏程;蒋干胜;徐波设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图论的多AGV解冲突调度方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于图论的多AGV解冲突调度方法，该方法包括为每台AGV规划一条从起点到终点的规划路径，以及下发给AGV执行的实际路径；对每台AGV定义一个规划路径中的冲突检测范围，并在该范围内计算每台AGV与其他AGV之间的冲突关系，根据冲突关系，更新一个表示AGV之间冲突关系的图结构；在冲突图中识别是否存在无法通过简单调整顺序或路径来解决的循环冲突，针对检测到的死锁，设计并下发特定的解锁路径或冲突解决策略；根据冲突解决策略，对涉及的AGV的规划路径进行实时调整，并将调整后的路径作为下发路径发送给AGV执行，以应对动态出现的冲突。本发明用于解决多AGV调度过程中的冲突和死锁，并在信息充足的情况下提前避免死锁的形成。

本发明授权一种基于图论的多AGV解冲突调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图论的多AGV解冲突调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1：为每台AGV规划一条从起点到终点的规划路径，以及下发给AGV执行的实际路径； 步骤S2：对每台AGV定义一个规划路径中的冲突检测范围，并在该范围内计算每台AGV与其他AGV之间的冲突关系，根据冲突关系，更新一个表示AGV之间冲突关系的图结构，即冲突图； 步骤S3：在冲突图中识别是否存在无法通过简单调整顺序或路径来解决的循环冲突，即死锁，针对检测到的死锁，设计并下发解锁路径或冲突解决策略； 步骤S4：根据冲突解决策略，对涉及的AGV的规划路径进行实时调整，并将调整后的路径作为下发路径发送给AGV执行，以应对动态出现的冲突； 所述步骤S3包括： 步骤3.1：在冲突图中检测存在的环，并根据环的大小进行排序； 步骤3.2：选取冲突图中最大的环，依次选择环中可移动节点a作为避让动作执行者，通过添加或删除环中的边以生成解锁方案； 步骤3.3：同时搜索所有解锁方案的避让点；其中，避让点需要满足的条件包括：避让点当前可达，即到避让点的下发路径与其他AGV当前下发路径不冲突；AGV停在该避让点时，不与避让对象的规划路径冲突； 步骤3.4：根据AGV的优先级、避让点的评价指标因素对避让路径进行综合排序； 步骤3.5：若未找到解锁路径，则跳过当前环，继续尝试其他节点的解锁方案；若存在可行的解锁路径，则选取排序后的第一条避让路径作为解锁路径进行下发，将解锁路径和解锁点到目标点的最短路径进行拼接作为新的规划路径，并更新冲突图； 步骤3.6：重新检测冲突图中的环，若冲突图中仍存在环，则返回执行步骤3.1，直至冲突图中无环为止，确保所有死锁均被解决； 对于每个选定的节点a，执行以下操作以生成解锁方案： 步骤3.2.1：遍历节点a的入边，若存在从节点a到入边源节点的路径，则反转该入边，即删除原入边并添加对应的出边； 步骤3.2.2：确定节点a出边指向的节点为集合S，并遍历节点a的出边，若出边指向的节点到集合S中任意节点存在路径，则删除该出边并从集合S中移除对应的元素。

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