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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利装配举升车及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119706671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411779755.6，技术领域涉及：B66F7/08；该发明授权装配举升车及其控制方法是由秦念稳;梁江华;刘洪涛设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本装配举升车及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种装配举升车，包括：行走底盘，行走底盘包括底盘主体、悬挂减震组件、行走轮组以及驱转组件，悬挂减震组件包括布设于底盘主体的下端部上的多个悬挂减震件，行走轮组包括多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮可转动地布设于悬挂减震件上，驱转组件布设于底盘主体上且输出端麦克纳姆轮连接，麦克纳姆轮和悬挂减震件一一对应布设；举升组件，布设于底盘主体的上端部上；控制系统，分别与驱转组件、举升组件和多个悬挂减震件连接。相对于现有技术，每个麦克纳姆轮均对应设置悬挂减震件，以在转运过程中确保每个麦克纳姆轮与路面充分接触，保证了整车在不平坦、有沟槽、有轨道等复杂路况下平稳运行，避免了工件的掉落及磕碰。

本发明授权装配举升车及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种装配举升车的控制方法，其特征在于，用于控制装配举升车，装配举升车包括： 行走底盘100，行走底盘100包括底盘主体110、悬挂减震组件、行走轮组以及驱转组件，悬挂减震组件包括布设于底盘主体110的下端部上的多个悬挂减震件120，行走轮组包括多个麦克纳姆轮130，麦克纳姆轮130可转动地布设于悬挂减震件120上，驱转组件布设于底盘主体110上且输出端麦克纳姆轮130连接以用于驱动麦克纳姆轮130转动，麦克纳姆轮130和悬挂减震件120一一对应布设，悬挂减震件120用于带动麦克纳姆轮130相对于底盘主体110摆动，以使麦克纳姆轮130和路面充分接触或者调整工件的安全面角度； 举升组件200，布设于底盘主体110的上端部上，用于通过举升端竖向升降以举升工件，进而调节工件的竖向高度； 控制系统300，分别与驱转组件、举升组件200和多个悬挂减震件120连接，用于远程实现驱转组件的行走驱动控制、悬挂减震件120的摆动控制以及举升组件200的升降控制； 控制系统300包括与驱转组件连接的用于控制驱转组件工作的电机驱动器303、分别与举升组件200和悬挂减震件120连接的用于分别控制举升组件200和悬挂减震件120工作的电磁阀组304、布设于悬挂减震件120上的用于实时监测悬挂减震件120行程的行程传感器305、控制器301和遥控器302，电机驱动器303、电磁阀组304、行程传感器305和控制器301布设于底盘主体110上，控制器301分别与电机驱动器303、电磁阀组304和行程传感器305电连接，遥控器302与控制器301无线连接； 控制方法包括以下步骤： S1，将待装配的工件放置于举升组件200的举升端上； S2，控制系统300对驱转组件进行行走驱动控制，同时对悬挂减震件120进行摆动控制，直至将工件移动到目标位置； S3，驱转组件停止工作，悬挂减震件120保持当前状态； S4，在控制系统300对举升组件200进行举升控制后，以将工件移动至装配位置，然后悬挂减震件120进行工件的安装面角度微调，使得工件处于最佳装配姿态； 控制系统300对驱转组件进行行走驱动控制的具体步骤如下： A1，获取行走底盘100的线速度和角速度； A2，根据行走底盘100的线速度和角速度，计算每个麦克纳姆轮130轴心位置的速度； A3，根据每个麦克纳姆轮130轴心位置的速度，计算每个麦克纳姆轮130辊子的速度； A4，根据每个麦克纳姆轮130辊子的速度，计算每个麦克纳姆轮130的速度； A5，根据每个麦克纳姆轮130的速度，计算驱转组件的目标转速； A6，根据驱转组件的目标转速，控制系统300对驱转组件的转速进行控制。

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