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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119732739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411776678.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法是由郁树梅;任乐;于听雨;杨鹏;孙荣川;孙立宁设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法，包括：准静态化处理支气管图像数据，构建不同呼吸时相下的支气管腔道图像序列，基于单目SLAM构建腔道点云地图序列，再进行稠密体素化；融合支气管呼吸运动信息拟合腔道准周期性呼吸运动模型，根据机器人移动的时间和空间约束融合轨迹序列，基于呼吸运动模型预测腔道特征变化位置，构建位姿图优化机器人轨迹。与现有腔道建模方法相比，考虑了支气管呼吸运动的影响，以地图序列的形式表征支气管的动态变化，实现了术中呼吸运动补偿，同时精准定位机器人，辅助肺部介入手术机器人进行精确诊疗。

本发明授权肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种肺部介入手术机器人的动态支气管环境建图与定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、分析呼吸运动的准周期变化特性，将手术机器人采集的支气管图像数据与外部传感器采集的人体呼吸数据时间对齐，基于呼吸特性进行呼吸相位划分以及呼吸时相排序处理，构建不同呼吸时相下的腔道图像序列； 步骤2、根据所述腔道图像序列，基于单目SLAM算法构建支气管环境稀疏点云地图序列，再进行稠密体素化，获得支气管体素地图序列； 步骤3、分析手术机器人运动约束，将机器人位姿的时间连续性和空间唯一性作为约束条件融合手术机器人轨迹序列；所述步骤3中，在单目SLAM中设置单目初始化的环境一致，机器人的起始关键帧相同，且都位于同一世界坐标系下，为轨迹序列融合提供相同起始位姿；从第二个位姿点开始融合机器人轨迹序列，基于时间连续性约束建立机器人位姿最优选择机制，以真实机器人移动时间为基准，对比各轨迹间位姿的时间戳，机器人移动到时刻τ0时，若第i条轨迹中第n个位姿的时间戳τin与τ0之间的差值小于设定的时间阈值φ，则选取该位姿作为融合后轨迹τ0时刻的位姿，反之则对比下一位姿，以此得到融合后的机器人轨迹； 步骤4、对环境特征的运动规律建立腔道准周期性呼吸运动模型，基于融合后的手术机器人轨迹序列以及所述腔道准周期性呼吸运动模型，预测腔道动态特征位置； 步骤5、根据腔道动态特征位置获取局部约束构建位姿图模型，建立优化目标函数进行机器人轨迹优化，获得全局最优轨迹。

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