中国人民解放军国防科技大学石建迈获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于MUBCR-RRT算法的威胁区域多无人机路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737945B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642830.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于MUBCR-RRT算法的威胁区域多无人机路径规划方法及装置是由石建迈;陈曾鑫;周凌杰;罗志浩;王一丹;黄魁华;程光权;胡星辰设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于MUBCR-RRT算法的威胁区域多无人机路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了基于MUBCR‑RRT算法的威胁区域多无人机路径规划方法及装置，所述方法包括以下步骤：将飞行环境划分为栅格单元，构建威胁环境模型；根据所述威胁环境模型计算每个栅格单元的威胁值；根据栅格单元的威胁值生成多无人机的路径点；采用Dubins对多无人机的路径点进行轨迹优化。有效区分威胁区域与建筑物区域，增加了无人机可以飞行的空间。减少了不必要路径点，提高了路径质量。
本发明授权基于MUBCR-RRT算法的威胁区域多无人机路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于MUBCR-RRT算法的威胁区域多无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 将飞行环境划分为栅格单元，构建威胁环境模型； 根据所述威胁环境模型计算每个栅格单元的威胁值； 根据威胁单元的威胁值将环境空间分为安全的可通行空间和具有威胁的可通行空间以及不可通行空间； 在安全的可通行空间和具有威胁的可通行空间中生成多无人机飞行路径点； 采用Dubins对多无人机飞行路径点进行轨迹优化； 所述威胁环境模型，具体为： 其中，tx,y,z表示栅格单元x,y,z的威胁度，xmax代表了栅格单元空间在x轴方向上的极限边界值，ymax代表了栅格单元空间在y轴方向上的极限边界值，zmax代表了栅格单元空间在z轴方向上的极限边界值； 在所述威胁环境模型中： 其中，表示建筑i的对于栅格单元x,y,z的威胁值，Nb表示建筑物的个数，表示火力点i对于x,y,z的威胁值，Nf表示火力点的个数； 其中， 其中，P是栅格点，Pf表示火力点位置；vf表示表示射击的方向角； θ表示栅格单元与火力点的夹角，即vf和的夹角，单位是度； dis是的距离。
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