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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种使用多帧和渲染监督的自动驾驶占用格预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411811492.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种使用多帧和渲染监督的自动驾驶占用格预测方法是由张声传;黄驰;纪荣嵘;曹刘娟设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用多帧和渲染监督的自动驾驶占用格预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种使用多帧和渲染监督的自动驾驶占用格预测方法，包括以下步骤：S1、将主视角图像的数据输入到GaussianFormer模型的处理流程，得到预测的空间中主视角语意高斯点云；再采用GaussianFormer模型的处理流程，得到主视角占用格预测损失；S2、将主视角语意高斯点云使用三维动态物体标注，转换得到辅助视角语意高斯点云；S3、采用GaussianFormer模型的处理流程，得到辅助视角占用格预测损失；S4、采用图像语意提取网络，得到主视角语意图和辅助视角语意图；S5、通过语意渲染，得到主视角语意渲染图和辅助视角语意渲染图；S6、联合使用主视角语意图和主视角语意渲染图以及辅助视角语意图和辅助视角语意渲染图，得到语意渲染损失。

本发明授权一种使用多帧和渲染监督的自动驾驶占用格预测方法在权利要求书中公布了：1.一种使用多帧和渲染监督的自动驾驶占用格预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将主视角图像的数据输入到GaussianFormer模型的处理流程，得到预测的空间中主视角语意高斯点云；再采用GaussianFormer模型的处理流程，使用主视角空间占用格预测和主视角空间占用格标注，得到主视角占用格预测损失； 步骤S1中所述数据为自动驾驶场景两个相邻时刻的多视角、多帧的图片及其相机参数； S2、将主视角语意高斯点云使用三维动态物体标注，通过点云转换过程，转换得到辅助视角语意高斯点云； S3、采用GaussianFormer模型的处理流程，使用辅助视角空间占用格预测和辅助视角空间占用格标注，得到辅助视角占用格预测损失； S4、采用图像语意提取网络，对于主视角图像和辅助视角图像的图片分别进行语意信息的提取，得到主视角语意图和辅助视角语意图； S5、通过语意渲染，将主视角语意高斯点云和辅助视角语意高斯点云在主视角图像和辅助视角图像位置分别进行渲染，得到主视角语意渲染图和辅助视角语意渲染图； S6、联合使用主视角语意图和主视角语意渲染图以及辅助视角语意图和辅助视角语意渲染图，得到语意渲染损失； 步骤S6的具体过程为：对于主视角语意图、主视角语意渲染图之间计算L2Loss，得到主视角语意渲染损失；对于辅助视角语意图和辅助视角语意渲染图之间计算L2Loss，得到辅助视角语意渲染损失；再将主视角语意渲染损失和辅助视角语意渲染损失相加，得到全局的语意渲染损失。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学，其通讯地址为：361000 福建省厦门市思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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