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龙图腾网获悉珠海横乐医疗科技有限公司申请的专利一种气管镜介入模拟仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767565.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种气管镜介入模拟仿真方法及系统是由宋宇骅;金晨恩;李锦锋;黄凯;王澄;韩志冀设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气管镜介入模拟仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气管镜介入模拟仿真方法及系统，方法包括预先构建用于模拟仿真气管镜介入过程的模拟仿真平台，模拟仿真平台与手柄摇杆和控制器分别连接，构建气管三维模型和气管镜末端三维模型并输入模拟仿真平台，并对气管三维模型和气管镜末端三维模型分别设置物理参数和碰撞约束参数，以构建能够模拟碰撞的虚拟气管和虚拟气管镜末端；获取手柄摇杆输出的电信号以得到真实气管镜末端的真实目标姿态，控制器根据虚拟气管镜末端的当前虚拟姿态和真实气管镜末端的真实目标姿态确定用于控制虚拟气管镜末端的第一驱动量；模拟仿真平台根据第一驱动量控制虚拟气管镜末端在虚拟气管内运动。本发明能够应用于气管镜介入模拟培训及验证控制器精度。

本发明授权一种气管镜介入模拟仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种气管镜介入模拟仿真方法，其特征在于，包括以下步骤： 预先构建用于模拟仿真气管镜介入过程的模拟仿真平台，所述模拟仿真平台与手柄摇杆和控制器分别连接，所述手柄摇杆被配置为输出与所述气管镜末端的目标姿态相对应的电信号，所述控制器被配置为根据所述气管镜末端的当前姿态和目标姿态确定用以控制所述气管镜末端抵达目标姿态的驱动量； 根据真实气管的结构构建气管三维模型，根据真实气管镜末端的结构建立气管镜末端三维模型，将所述气管三维模型和气管镜末端三维模型输入所述模拟仿真平台，并对所述气管三维模型和气管镜末端三维模型分别设置物理参数和碰撞约束参数，以在所述模拟仿真平台中构建能够模拟碰撞的虚拟气管和虚拟气管镜末端； 获取所述手柄摇杆输出的电信号以得到所述真实气管镜末端的真实目标姿态，所述控制器根据所述虚拟气管镜末端的当前虚拟姿态和所述真实气管镜末端的真实目标姿态确定用于控制所述虚拟气管镜末端的第一驱动量； 所述模拟仿真平台根据所述第一驱动量控制所述虚拟气管镜末端在所述虚拟气管内运动； 所述控制器配置有自动瞄准靶点功能，所述自动瞄准靶点功能包括：当所述气管镜末端距离所述靶点的距离不大于预设的距离阈值，则所述控制器控制所述气管镜末端自动瞄准所述靶点； 通过以下方式利用所述模拟仿真平台模拟仿真所述自动瞄准靶点功能： 在所述虚拟气管上确定一虚拟靶点，并确定所述虚拟靶点的坐标； 确定所述虚拟气管镜末端的坐标，并根据所述虚拟气管镜末端的坐标和所述虚拟靶点的坐标确定所述虚拟气管镜末端到所述虚拟靶点的距离； 当所述距离不大于预设的距离阈值，所述控制器根据所述虚拟气管镜末端的坐标、当前姿态和所述虚拟靶点的坐标确定第三驱动量，所述模拟仿真平台根据所述第三驱动量控制所述虚拟气管镜末端运动。

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