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龙图腾网获悉中国人民解放军网络空间部队信息工程大学申请的专利一种多元立体水听器阵列的方向估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664414.4，技术领域涉及：G01S3/802；该发明授权一种多元立体水听器阵列的方向估计方法是由马洪磊;柴洪洲;冯绪;王敏;肖国锐;张勇设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多元立体水听器阵列的方向估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及超短基线方向测量数据处理技术领域，尤其涉及一种多元立体水听器阵列的方向估计方法。该方法通过将声波近似为平面波并建立到达时间差TDOA与方向向量的数学关系式，将TDOA作为观测值，按照加权最小二乘法计算方向向量估值，然后依据等价权函数计算观测值的等价权，进而以等价权阵代替原观测值权阵，并重新按照加权最小二乘法计算方向向量，迭代计算等价权和方向向量，直到连续两次方向向量的差异小于人工设定的阈值为止，输出方向向量作为多元立体水听器阵列的方向。本发明能够削弱方向估计函数模型未考虑声线弯曲的影响，并考虑到阵元间距、目标方位对方向估计的影响，从而提高多元立体水听器阵列的方向估计的准确性和可靠性。

本发明授权一种多元立体水听器阵列的方向估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多元立体水听器阵列的方向估计方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取多元立体水听器阵列中各个水听器接收声信号的时间，计算相邻两个水听器接收信号的观测值，并将声波近似为平面波，建立方向向量与所述观测值的关系式；其中，所述关系式为： 其中，δi,j表示相邻两个水听器接收信号的观测值，i和j表示水听器阵列中的水听器编号，ti和tj分别表示水听器i和j接收声信号的时间，c表示水下声速，pi和pj分别表示水听器i和j在水听器阵列中的位置向量，d表示声源的方向向量，N表示阵元数，即立体水听器的个数； 步骤2：基于步骤1中的所述关系式，将单位矩阵作为观测值权阵，按照加权最小二乘法计算方向向量估值； 步骤3：基于所述方向向量估值和观测向量得到观测值残差向量；其中所述观测向量表示多元立体水听器阵列中按水听器编号顺序排列的观测值序列； 步骤4：利用中位数法对所述观测值残差向量进行标准化，得到标准化残差向量； 步骤5：基于所述标准化残差向量通过等价权函数计算观测值的等价权，得到等价权阵； 步骤6：将所述等价权阵作为新的观测值权阵，按照最小二乘法估计方向向量；并计算是否满足迭代条件，若满足，则输出所述方向向量；若不满足，则将所述方向向量作为新的方向向量估值，重复执行步骤3～6。

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