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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411559176.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统是由丁洪凯;邓文平设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统，待测工件到达机器人工位时，第一相机采集待测工件的第一图像，多个第二相机采集待测工件的第二图像；所述工件定位方法包括粗定位过程和精定位过程。本发明首先利用第一相机对工件进行粗定位，确定待测工件各个部位特征的大致位置；再由多台第二相机对工件进行精确定位，利用识别的2D图像特征点与3D工件轮廓特征模板的对应关系，计算获得工件在空间中的准确位姿，由此有效实现相机视野覆盖各种尺寸工件，实现大视野工况下的工件的精确定位，为后续工序的工件精确抓取等操作提供了条件，提高生产效率与稳定性，降低生产成本。

本发明授权一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉的工件定位方法，其特征在于，待测工件到达机器人工位时，第一相机采集待测工件的第一图像，多个第二相机采集待测工件的第二图像；所述工件定位方法包括粗定位过程和精定位过程，其中： 粗定位过程包括：标定第一相机的相机坐标系到机械臂基坐标系的转换矩阵和各台第二相机的相机坐标系到机械臂基坐标系的转换矩阵；其中，i表示第i台第二相机；基于第一图像及预先制作的工件轮廓特征模板，识别定位待测工件在机械臂基坐标系中的粗位姿；基于所述转换矩阵，将所述待测工件的粗位姿分别传递至多台第二相机，得到工件模板特征在各第二图像的感兴趣区域； 精定位过程包括：基于第二图像，获取待测工件上第个特征在第台第二相机的相机坐标系下的对应坐标；基于所述转换矩阵、及第台第二相机采集的第二图像中的第个特征在工件轮廓特征模板中的位置，获取待测工件到第台第二相机的相机坐标系下的转换；综合多台第二相机的转换，获取待测工件在机械臂基坐标系下的位姿； 基于最小二乘法获取待测工件到第台第二相机的相机坐标系下的转换，其中，最小二乘法的目标函数为： 其中，N表示第二相机总数量，j表示第j个特征，表示第i台第二相机下特征的数量，表示待测工件与第台第二相机间的旋转矩阵，表示待测工件与第台第二相机间的平移矩阵，为归一化向量； 综合多台第二相机的转换，获取待测工件在机械臂基坐标系下的位姿包括： 针对多台第二相机，得到； 将上式变换为； 最小化前式，得到待测工件在机械臂基坐标系下的位姿； 其中，R表示机械臂基坐标系下待测工件的旋转矩阵，t表示机械臂基坐标系下待测工件的平移矩阵。

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