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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种机器人自主越障方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510153408.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人自主越障方法、系统及存储介质是由孙永军;薛朝;鲍礼铭;罗垒;曹宝石;李雪皑;金银锡;史士财;赵京东;刘宏设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自主越障方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。

本发明授权一种机器人自主越障方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人自主越障方法，其特征在于，所述方法应用于蛇形机器人，所述蛇形机器人包括头部关节和多个俯仰关节，所述头部关节和所有所述俯仰关节均依次连接，其中，所述头部关节设置有压力传感装置和图像获取装置； 所述机器人自主越障方法，包括： 当所述蛇形机器人根据普通步态曲线进行普通行波步态时，通过所述压力传感装置，判断所述蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物； 当所述蛇形机器人接触到所述障碍物时，通过所述图像获取装置确定所述障碍物的当前障碍类型； 根据所述当前障碍类型，确定所述头部关节的运动姿态； 根据所述运动姿态，确定所述障碍物相对于所述头部关节的倾斜角度； 根据所述倾斜角度对所述普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线，其中，具体包括：通过所述倾斜角度，依次确定所述障碍物的台阶高度、台阶宽度和倾斜程度；根据所述台阶高度、所述台阶宽度和所述倾斜程度对所述普通步态曲线进行更新，得到所述障碍台阶曲线，其中，所述障碍台阶曲线为所述头部关节在所述障碍物上的运动曲线； 根据所述障碍台阶曲线，控制所述蛇形机器人的每个所述俯仰关节依次进行越障，直至最后一个所述俯仰关节完成越障，其中，具体包括：根据相邻两个所述俯仰关节的相位差和每个所述俯仰关节的行波振幅以及运动频率，确定所述蛇形机器人在进行普通行波步态时的关节角度；根据每个所述俯仰关节在所述障碍台阶曲线上的实时位置，结合相邻的所述俯仰关节之间的间距，确定每个所述俯仰关节在拟合所述障碍台阶曲线时所需要的拟合关节角度；通过所述拟合关节角度对所述障碍台阶曲线进行拟合，控制所述蛇形机器人的每个所述俯仰关节依次进行越障，直至最后一个所述俯仰关节完成拟合所述障碍台阶曲线。

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