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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种立体喷施无人机及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510167488.5，技术领域涉及：B64U20/50；该发明授权一种立体喷施无人机及其作业方法是由李继宇;陈浩轩;李明霞;谢文俊设计研发完成，并于2025-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立体喷施无人机及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种立体喷施无人机及其作业方法，包括：机身、机臂、起落架、动力系统组件、喷施作业组件、机身伸缩组件、最小控制单元，机身为圆角矩形式中空布局，其可通过机身伸缩组件进行伸缩控制机身的直径大小；机臂从四个圆角的中心点向外侧延伸；动力系统组件包括：旋翼、电机、电机底座；喷施作业组件包括：药箱、水泵、软管、喷头；机身伸缩组件包括：激光雷达、电动推杆；最小控制单元包括：飞行控制器、GPS、接收机、无线数传。通过本发明，有效解决了传统无人机在喷洒过程中存在的“打不透”的问题，能够使药液均匀喷洒到树木冠层的各个部分，有效提升无人机药物喷洒的作业效果。

本发明授权一种立体喷施无人机及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种立体喷施无人机作业方法，其特征在于：所述无人机包括：机身、机臂、起落架、动力系统组件、喷施作业组件、机身伸缩组件、最小控制单元2；所述机身为圆角矩形式中空布局，其可通过机身伸缩组件进行伸缩控制机身的直径大小；所述机身伸缩组件包括：激光雷达1、电动推杆4；所述机臂从四个圆角的中心点向外侧延伸；所述动力系统组件包括：旋翼6、电机7、电机底座8、电池3；所述喷施作业组件包括：水泵9、药箱10、喷头11；所述最小控制单元2包括：飞行控制器、GPS、接收机、无线数传； 所述激光雷达1安装在无人机前进正方向上的机身下方，所述电动推杆4安装在四个方向机身管的内侧；当无人机需要增大机身直径时，所述电动推杆4正转控制推杆伸出；当无人机需要缩小机身直径时，所述电动推杆4反转控制推杆收回； 所述作业方法包括： A1：在起飞之前，将无人机放置于开阔场地，此时无人机机身处于最小直径状态，电动推杆完全收回；在无人机药箱内装载好相关药液，保持四个药箱内药液质量相等； A2：无人机起飞，控制无人机飞行到作业区域，此时激光雷达开始工作，实时扫描无人机下方树木信息并建模； A3：无人机的飞行控制器通过对激光雷达扫描到的数据进行分析计算，保持无人机悬停在目标作业树木的正上方，同时记录此时的位置S0； A4：无人机开始进行立体喷施作业，此时无人机缓缓下降，喷头持续喷洒药液，同时电动推杆根据激光雷达所扫描到的树木冠层的直径信息，控制推杆的伸出，保持无人机的机身直径与树木冠层直径相匹配； A41：无人机在下降过程中始终将目标作业树木完全套住，飞控通过激光雷达所扫描到的树木冠层信息，控制机身伸缩模块使无人机的直径始终大于当前水平面的树木冠层直径，保证无人机作业的安全； A42：在无人机下降的过程中，飞行控制器通过改变四个电机的转速来使无人机处于一个顺时针的缓慢偏航运动中，从而保持药液的喷洒能够覆盖到每一个树冠平面的每个方向； A43：在无人机的下降过程中，激光雷达持续工作，不断完善补充当前树木各个冠层的点云信息，并将上述信息和无人机所处的高度保存在所建立的树木模型中，同时完成目标作业树木的测绘工作，收集到的模型信息用于对后续的作业提供数据支撑和指导； A5：作业完毕后，药液停止喷洒，操作员控制无人机缓缓上升，同时机身直径也根据激光雷达扫描到的树木冠层直径信息缓慢收缩，直至到达作业树木上方的作业起始点，即S0处； A6：无人机前往下一个目标作业区域，重复A2-A5的步骤。

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