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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利一种车辆的原地转向控制方法和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203721.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种车辆的原地转向控制方法和车辆是由刘宏伟;周德祥设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的原地转向控制方法和车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的原地转向控制方法和车辆，该方法应用于车辆技术领域，该方法应用于配置三电机的车辆，该方法包括：响应于原地转向请求，根据车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩，确定与车辆当前所处路面匹配的原地转向约束关系，原地转向约束关系用于约束施加在车辆的前车轮和后车轮上的驱动扭矩，初始前车轮驱动扭矩与初始后车轮驱动扭矩的方向相反且大小相同，原地转向请求中携带原地转向的转向方向；获取车辆的实际车轮转速；根据实际车轮转速、原地转向的转向方向和原地转向约束关系，控制车辆进行原地转向，该方法能够提高车辆原地转向的稳定性。

本发明授权一种车辆的原地转向控制方法和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的原地转向控制方法，其特征在于，应用于配置三电机的车辆，所述方法包括： 响应于原地转向请求，根据所述车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩，确定与所述车辆当前所处路面匹配的原地转向约束关系，所述原地转向约束关系用于约束施加在所述车辆的前车轮和后车轮上的驱动扭矩，所述初始前车轮驱动扭矩与所述初始后车轮驱动扭矩的方向相反且大小相同，所述原地转向请求中携带原地转向的转向方向； 获取所述车辆的实际车轮转速； 根据所述实际车轮转速、所述原地转向的转向方向和所述原地转向约束关系，控制所述车辆进行原地转向； 所述根据所述车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩，确定与所述车辆当前所处路面匹配的原地转向约束关系，包括： 分别将所述初始前车轮驱动扭矩和所述初始后车轮驱动扭矩施加在所述前车轮和所述后车轮上，根据所述预设驱动扭矩步长，逐步增加施加在所述前车轮和所述后车轮上的驱动扭矩，并在每次给所述前车轮和所述后车轮施加驱动扭矩后，获取对应的所述车辆的状态数据和对应的所述车辆的车轮转速，以得到所述车辆的多个状态数据和多个车轮转速，每个所述状态数据对应一个所述车轮转速； 根据所述车辆的多个状态数据和所述多个车轮转速以及与之对应的施加在所述前车轮和所述后车轮上的驱动扭矩，确定所述车辆的原地转向约束关系。

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