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龙图腾网获悉中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;南京市中医院申请的专利一种应用于智能机器人的脸部穴位空间定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912268.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种应用于智能机器人的脸部穴位空间定位方法及系统是由耿辰;戴亚康;刘昳;戴斌;周志勇;胡冀苏设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于智能机器人的脸部穴位空间定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器识别技术领域，公开了一种应用于智能机器人的脸部穴位空间定位方法及系统，该方法包括：获取深度相机采集的脸部图像；基于脸部图像识别脸部的所有关键点位，生成关键点位图谱；其中，关键点位图谱上的每个关键点位包括对应的三维点位坐标；将目标穴位映射至关键点位图谱上，获得脸部穴位图谱；更新脸部穴位图谱；基于更新后的脸部穴位图谱，确定目标穴位的穴位法线，穴位法线用于引导智能机器人进行定向操作。本发明不仅能精确识别并定位脸部目标穴位，还能通过法线计算提供准确的操作方向，具有较高的定位准确性以及可操作性。

本发明授权一种应用于智能机器人的脸部穴位空间定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于智能机器人的脸部穴位空间定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取深度相机采集的脸部图像； 基于所述脸部图像识别脸部的所有关键点位，生成关键点位图谱；其中，所述关键点位图谱上的每个所述关键点位包括对应的三维点位坐标； 将目标穴位映射至所述关键点位图谱上，获得脸部穴位图谱； 更新所述脸部穴位图谱；其中，包括：基于预设遮挡算法，判断所述脸部穴位图谱中的所述目标穴位是否被遮挡；其中，包括：获取第一点位，所述第一点位为所述脸部穴位图谱中映射有所述目标穴位的其中一个关键点位；确定所述脸部穴位图谱中与所述第一点位同侧相邻的两个相邻关键点位；确定所述第一点位与两个所述相邻关键点位之间的向量乘积；在所述向量乘积大于0的情况下，确定所述第一点位对应的所述目标穴位未被遮挡；在所述向量乘积小于0的情况下，确定所述第一点位对应的所述目标穴位被遮挡； 和或，基于预设抖动异常算法，判断所述脸部穴位图谱中的所述目标穴位是否存在异常；其中，包括：确定所述脸部穴位图谱中当前关键点位一一对应的当前二维坐标信息，其中，所述当前关键点位为映射有所述目标穴位的关键点位；将所述当前二维坐标信息与上一帧二维坐标信息进行对比，获得第一距离；将所述上一帧二维坐标信息与上上一帧二维坐标信息进行对比，获得第二距离；其中，所述当前二维坐标信息对应的关键点位与所述上一帧二维坐标信息对应的关键点位以及与所述上上一帧二维坐标信息对应的关键点位与一致；在所述第一距离与所述第二距离之间的差值小于预设条件的情况下，确定所述当前关键点位对应的所述目标穴位正常；在所述第一距离与所述第二距离之间的差值大于或等于所述预设条件的情况下，确定所述当前关键点位对应的所述目标穴位异常； 在所述脸部穴位图谱中的所述目标穴位被遮挡或存在异常的情况下，将所述脸部穴位图谱中的所述目标穴位舍弃； 基于更新后的所述脸部穴位图谱，确定所述目标穴位的穴位法线，所述穴位法线用于引导智能机器人进行定向操作；其中，包括： 确定包围所述目标穴位最近的预设个数的所述关键点位； 以所述目标穴位为公共顶点、所述关键点位为顶点，构建出多个三角形； 确定每个三角形的法向量，其中，每个法向量均以所述目标穴位为起点； 基于所有三角形的所述法向量，确定所述目标穴位的所述穴位法线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;南京市中医院，其通讯地址为：215163 江苏省苏州市高新区科灵路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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