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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利多传感器融合的盆式绝缘子自动脱模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119954.2，技术领域涉及：B29C37/00；该发明授权多传感器融合的盆式绝缘子自动脱模方法是由张新雨;李小茜;韩佳怡;杨延西;武莉;马伯瑞;项宏宇;陈佩喆;刘墨涵;刘伟;吴亚丽设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的盆式绝缘子自动脱模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了多传感器融合的盆式绝缘子自动脱模方法，分为模具上半部分脱开和工件与模具分离两大部分，其中，以与工件接触位置为分界线，分界线以上为上半部分，以下为下半部分，工件由模具A和模具B共同包裹。本发明有效避免工件损坏和脱模不干净的问题，提高生产效率、降低安全风险。

本发明授权多传感器融合的盆式绝缘子自动脱模方法在权利要求书中公布了：1.多传感器融合的盆式绝缘子自动脱模方法，其特征在于，分为模具上半部分脱开和工件与模具分离两大部分，其中，以与工件接触位置为分界线，分界线以上为上半部分，以下为下半部分，工件由模具A1和模具B2共同包裹，所述模具A1与工件接触点的上半部分脱开具体按照以下步骤实施： 步骤1、定位模具； 所述步骤1具体如下：使用天车将固化完成的盆式绝缘子模具吊运至移动平台4上，移动平台4的另一端架设有门架式结构3；门架式结构3的上面正中间的内表面处还安装有机械爪6，机械爪6的旁边安装有摄像机7，工件脱模顶杆11贯穿门架式结构3的上面正中间与机械爪6连接，模具B2同时还与液压系统9和气压系统8连接； 步骤2、安装传感器； 所述步骤2具体如下：在模具的四个角落的安装中心点安装顶丝组件10，精确测量模具的中心位置，在模具的中心位置安装姿态传感器，液压系统9的液压泵出口后的主油管处压力能反映液压系统9整体施加力的情况，在此处液压管路上安装测力传感器，以测量液压系统9施加的力，将四个顶丝组件10中压力传感器、姿态传感器以及液压管路上的测力传感器的信号输出线缆按照控制单元对应的输入接口类型进行连接； 步骤3、控制脱模； 所述步骤3具体如下：通过使用PID算法控制机械爪6使其能够模拟人工操作的动作，执行拆螺丝、敲击模具、拉开模具和取出工件，所述步骤3具体按照以下步骤实施： 步骤3.1、拆螺丝； 所述步骤3.1具体按照以下步骤实施： 首先初始化PID控制器，设置初始的比例Kp、积分Ki、微分Kd参数；然后利用门架式结构3顶部内表面设置的摄像机7采集模具A和模具B的连接螺丝位置，将摄像机7检测到的位置信号传递到控制单元，从而控制机械爪6依次移动到每一个对应连接螺丝的正上方；接着启动模具上下左右四个角落处的顶丝组件10中压力传感器，激活顶丝组件10中压力传感器以检测模具与顶丝组件10中顶丝之间的接触力度；根据顶丝组件10中压力传感器的反馈，使用PID算法调整机械爪6的扭矩，以实现精确旋松螺丝； 步骤3.2、敲击模具： 步骤3.3、脱模操作。

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