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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041970.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法是由王靖瑶;唐盛浩;郭景华;周洋;宋健;陈星宇设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法在说明书摘要公布了：一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法，属于多车协同控制领域。通过车载传感器和视觉标记采集测量传感器网络中相邻车辆的相对信息，根据采集到的相对信息，即车辆之间的方位角，设计虚拟中心车辆和虚拟领导车辆，并根据这些信息设计具有分布式饱和输入的控制律。无需通信设备，通过控制律实时计算车辆的线速度和角速度，确保所有车辆保持期望的半径、速度和间距。通过Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法证明系统的渐近稳定性，并通过数值仿真验证方法的有效性。该方法适用于自动驾驶、区域监控等复杂交通环境，具有广泛的应用前景。

本发明授权一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立单个车辆的运动学模型，并给出非完整约束，车辆队列由N+1辆车组成，编号为0，1，…，N，其中0号车为目标，即多圆编队的圆心，1，…，N号车为编队车辆；运动学模型包括车辆的位置、航向角、线速度和角速度，并对线速度和角速度进行非完整约束； 2在通信设备不可用的假设下，通过车载传感器实时采集车辆之间的相对信息，包括方位角和相对航向角； 3基于图论描述车辆传感器之间的信息交互形式，定义车辆传感器网络拓扑为有向图，包括节点集合和边集合，每个车辆只能测量传感器网络中相邻车辆的相对信息，并建立编队控制目标函数，编队控制目标函数包括车辆与目标之间距离与期望距离之差、当前方位角与期望方位角之差以及与其他相邻车辆分离角与期望分离角之差； 4设计具有分布式饱和输入的非完整约束车辆多圆编队控制律，包括设计虚拟中心车辆和虚拟领导车辆以获取使车辆收敛至期望半径以及期望间距的方位角，设计分布式饱和输入控制律实时计算出车辆的线速度与角速度，并基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法证明车辆能够收敛至期望半径以及期望间距，同时保证车辆队列控制系统渐近稳定； 5将控制律代入步骤1建立的运动学模型，实时计算车辆的线速度和角速度，实现车辆的多圆编队控制。

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