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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种带前后摄像头的管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119860477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411747404.7，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种带前后摄像头的管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法是由胡群芳;张宗源;苏展;王飞;周家华设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带前后摄像头的管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带前后摄像头的管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法，包括：设计一用于定位内检测设备运动姿态的管道内检测设备；所述管道内检测设备包括摄像体、安装于摄像体一端面上的前置摄像头及安装于摄像体另一端面上的后置摄像头；所述前置摄像头水平方向的中心线与后置摄像头水平方向的中心线位于同一直线上；且前置摄像头与后置摄像头关于摄像体对称设置；在管道某一截面记录前后摄像头同时拍摄的图像；比较两个图像的信息，分别计算得出内检测设备在管道此截面处的平移和旋转的运动姿态，完成检测设备在管道内的运动姿态定位。根据本发明，实现内检测设备在管道中运动姿态的定位，为管道内部病害几何尺寸的比较测量提供依据。

本发明授权一种带前后摄像头的管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种带前后摄像头的管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法，其特征在于，设计一用于定位管道内检测设备运动姿态的管道内检测设备； 所述管道内检测设备包括摄像体、安装于摄像体一端面上的前置摄像头及安装于摄像体另一端面上的后置摄像头； 所述前置摄像头水平方向的中心线与后置摄像头水平方向的中心线位于同一直线上； 且前置摄像头与后置摄像头关于摄像体对称设置； 管道内检测设备在供水管道中运动姿态的定位方法，包括以下步骤： S1、安装管道内检测设备； S2、检测前，将管道内检测设备放置于管道横截面正中心的位置，调整前置摄像头与后置摄像头的焦距，记录前置摄像头与后置摄像头的最大拍摄视角与观测到的水平距离即极限视距；最大拍摄视角为调整好焦距后管道纵剖面上摄像镜头中心点到管道上下端所形成的夹角；所述极限视距为前置摄像头或后置摄像头到最远观测到的管道断面位置的水平距离； S3、检测时，记录前置摄像头与后置摄像头在同一位置拍摄的图像； S4、通过对比前置摄像头与后置摄像头在同一位置拍摄的图像信息，计算得出管道内检测设备在管道某一截面处的平移和旋转的运动姿态； 当管道内检测设备在管道某一截面处平移时： 前置摄像头或后置摄像头拍摄的图像看到完整的管道横截面，计算首个观测到的半圆横截面占所在位置处管道横截面的比例； 或前置摄像头或后置摄像头拍摄的图像在极限视距处的管道横截面不能被完整的观测，计算极限视距处不完整管道横截面占所在位置处管道横截面的比例； 当管道内检测设备在管道某一截面处旋转时： 前置摄像头或后置摄像头拍摄的图像看到完整的管道横截面时，计算首个观测到的半圆横截面占所在位置处管道横截面的比例； 或前置摄像头或后置摄像头拍摄的图像显示极限视距处的管道横截面不能被完整的观测时，计算极限视距处不完整管道横截面占所在位置处管道横截面的比例； 或前置摄像头或后置摄像头拍摄的图像显示只能观察到管壁，此时管道内检测设备具体位置可根据前置摄像头或后置摄像头进行定位。

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