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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510231004.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法及系统是由赵兴炜;陶波;隋欣;崔书豪;丁汉设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法及系统。该方法包括：分别采集第一目标物和第二目标物的图像获得第一目标物的像素A和第二目标物的像素B；以参照物在XOY平面的像素C1与第一目标物的像素A之间的像素误差最小为目标，控制机器人在XOY平面内向第一目标物靠近直至二者之间的距离满足预设第一阈值；以参照物实时像素C2与第一目标物的像素A之间的像素误差，以及第二目标的实时像素D与像素B之间的像素误差最小为目标，控制机器人在XYZ平面内向第一目标物和第二目标物靠近直至满足预设第二阈值，由此实现机器人的控制。通过本发明，实现对目标的高精度的空间定位。

本发明授权一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： S1通过第一相机和第二相机采集正交图像，进行去畸变、去噪及阈值分割图像处理操作，提取目标图像中的像素； 其中，第一相机以眼在手上的方式设置即固定在机器人末端，第二相机以眼在手外的方式设置即固定在试验台上，组成正交视觉系统并完成第一相机和第二相机的手眼标定，具体地，在机器人末端设置第一目标物和第二目标物，在试验台上设置参照物，第一相机视野中存在第一目标物和参照物，第二相机视野中存在第二目标物； S2先根据第一相机实时采集的图像特征差值视觉伺服控制机器人XY方向运动，当XY方向差值减小到预设第一阈值后，加入第二相机视觉伺服控制机器人Z方向运动，XYZ方向差值均减小到预设第二阈值即停止运动； 具体地，分别采集第一目标物和第二目标物的图像，分别获得第一目标物的像素A和第二目标物的像素B； 首先，控制机器人在XOY平面运动，实时采集参照物的图像并获得该参照物的实时像素C1，以参照物的实时像素C1与第一目标物的像素A之间的像素误差最小为目标，控制机器人在XOY平面内向所述第一目标物靠近直至二者之间的距离满足预设第一阈值； 其次，控制机器人沿Z方向运动，实时采集参照物的图像和第二目标物的图像并获得该参照物的实时像素C2和第二目标物的实时像素D，分别以参照物的实时像素C2与第一目标物的像素A之间的像素误差，以及第二目标物的实时像素D与像素B之间的像素误差最小为目标，控制机器人在XYZ空间内向第一目标物和第二目标物靠近直至满足预设第二阈值，由此实现机器人的控制； 实现机器人的控制时，机器人的运动速度按照下列公式计算： 其中，是机器人末端速度，T是步骤S1中标定后获得的手眼矩阵，AdjT是速度伴随矩阵，是的Moore-Penrose伪逆，λ是用于控制机器人相对速度大小的常数，是视觉伺服矩阵，e是像素误差； 视觉伺服矩阵如下： 其中，是当前图像特征像素点，是当前图像特征的空间深度，是相机的光心坐标，是相机沿X方向和Y方向的焦距。

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