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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无人系统的数据驱动自触发控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065448.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人系统的数据驱动自触发控制方法及系统是由王钢;王信;谭浩然;韦雨舟;谢七月;孙健设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人系统的数据驱动自触发控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种无人系统的数据驱动自触发控制方法及系统，方法包括：S1、针对无人系统进行建模，并设计自触发控制策略；S2、针对测量数据中未知有界噪声，构造噪声矩阵集合；S3、构造基于凸多面体的数据驱动系统表示；S4、构造数据驱动的动态自触发传输策略；S5、建立满足数据驱动自触发传输策略下的数据驱动稳定性判据，并设计状态反馈控制器的增益矩阵和自触发传输机制的权值矩阵；S6、依据数据驱动稳定性判据、状态反馈控制器的增益矩阵和自触发传输机制的权值矩阵对离散时间无人系统进行自触发控制。本发明不依赖于系统精确模型，利用历史或实时数据，实现了无人系统的稳定控制，同时避免了系统的连续检测与通讯，减少了设备成本和传输资源。

本发明授权一种无人系统的数据驱动自触发控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人系统的数据驱动自触发控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1、针对离散时间无人系统进行建模，并设计自触发控制策略，自触发控制策略包括一个状态反馈控制器和一个动态自触发传输机制； S2、针对测量数据中未知有界噪声，构造基于凸多面体的噪声矩阵集合； S3、利用离线收集的状态和输入数据，并根据步骤S2中的噪声矩阵集合，构造基于凸多面体的离散时间无人系统的数据驱动系统表示； S4、根据S1中的动态自触发传输机制和步骤S3中的数据驱动系统表示，构造数据驱动的动态自触发传输策略； S5、建立满足S4中的数据驱动自触发传输策略下的数据驱动稳定性判据，并设计S1中的状态反馈控制器的增益矩阵和自触发传输机制的权值矩阵； S6、依据数据驱动稳定性判据、状态反馈控制器的增益矩阵和自触发传输机制的权值矩阵对离散时间无人系统进行自触发控制； 所述S3具体包括如下步骤： S31、在离散时间序列内，由受扰系统方程离线收集系统状态和输入数据； S32、利用通过传感器收集得到的离线开环系统的测量状态向量、以及执行器随机生成的输入向量和未知的噪声向量，并根据受扰系统方程构建下述数据方程： ； 其中，表示针对时刻区间[,]的测量状态矩阵，表示系统矩阵A的幂矩阵，表示系统矩阵A的幂和系统输入矩阵B的矩阵乘积，且，式中表示系统矩阵A的幂矩阵，表示系统矩阵A的幂矩阵，表示针对时刻区间[,]的测量状态矩阵，表示针对时刻区间[,]的输入矩阵，表示针对时刻区间[,]的噪声矩阵； S33、根据S2中的噪声矩阵集合以及S32中的数据方程定义下述系统集合： ； 其中，是的简写；表示噪声矩阵集合； S34、根据S33中得到的系统集合，可以得到基于凸多面体的离散时间无人系统的数据驱动系统表示，具体如下： ； 其中，表示系统矩阵集合，表示左逆矩阵，左逆矩阵满足，且矩阵行满秩，式中，表示单位矩阵； 所述S4具体包括如下步骤： S41、根据无人系统状态方程和状态反馈控制器得到下述状态反馈控制系统模型，具体如下： ； 其中，表示离散时间无人系统在某时段的状态；表示当前传输时刻； S42、通过切换系统模型变换方法，利用S41中的状态反馈控制系统模型，得到基于状态反馈控制系统模型的时刻的状态预测值为： ； 其中，表示控制器增益矩阵，且，其中m和n分别表示矩阵K的行数和列数； S43、根据S3中的数据驱动系统表示，以及S42中的基于状态反馈控制系统模型的状态预测值，得到基于数据的时刻的状态预测值为： ； S44、根据S1中的动态自触发传输机制以及S43中的基于数据的时刻的状态预测值，得到数据驱动的动态自触发传输策略具体为： ； 其中，表示非负整数集合；表示动态变量函数二；表示当前传输状态与预测状态的误差。

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