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龙图腾网获悉优地机器人(无锡)股份有限公司申请的专利机器人户外防护方法、机器人、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411997027.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人户外防护方法、机器人、存储介质及程序产品是由夏舸;余林波;楼卓设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人户外防护方法、机器人、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人户外防护方法、机器人、存储介质及程序产品，涉及机器人技术领域，方法应用于机器人，机器人设置有深度相机和激光雷达，方法包括：在确定机器人触发户外检测时，则基于深度相机采集的当前帧采集数据检测机器人所处外界环境中是否存在待确认户外区域；若外界环境中存在待确认户外区域，则基于激光雷达采集的当前帧雷达点云检测待确认户外区域是否为开阔区域；若确定待确认户外区域为开阔区域，则确定机器人处于户外环境；在机器人运动方向前方生成虚拟碍物点云，并基于虚拟障碍物点云对机器人进行路径规划。本申请可以降低室内机器人误入户外环境的风险。从而提高机器人运行的安全性。

本发明授权机器人户外防护方法、机器人、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人户外防护方法，其特征在于，所述机器人户外防护方法应用于机器人，所述机器人设置有深度相机和激光雷达，所述深度相机所述机器人户外防护方法包括： 在确定所述机器人触发户外检测时，则基于所述深度相机采集的当前帧采集数据检测所述机器人所处外界环境中是否存在待确认户外区域； 若所述外界环境中存在待确认户外区域，则基于所述激光雷达采集的当前帧雷达点云检测所述待确认户外区域是否为开阔区域； 若确定所述待确认户外区域为所述开阔区域，则确定所述机器人处于户外环境； 在所述机器人运动方向前方生成虚拟障碍物点云，并基于所述虚拟障碍物点云对所述机器人进行路径规划； 其中，所述当前帧采集数据包括当前帧相机点云和当前帧彩色图像，所述在确定所述机器人触发户外检测时，则基于所述深度相机采集的当前帧采集数据检测所述机器人所处外界环境中是否存在待确认户外区域的步骤，包括： 在确定所述机器人触发户外检测时，判断从触发户外检测的时刻起预设检测时长内是否检测到所述机器人处于户外环境，以及判断当前帧有效点云的数量是否小于第一预设数量，其中，所述当前帧有效点云为所述当前帧相机点云中的有效点云； 若从触发户外检测的时刻起所述预设检测时长内检测到所述机器人处于户外环境，以及所述当前帧有效点云的数量小于所述第一预设数量，则确定所述机器人所处外界环境中存在待确认户外区域； 若从触发户外检测的时刻起所述预设检测时长内未检测到所述机器人处于户外环境，和或者，所述当前帧有效点云的数量大于或者等于所述第一预设数量，则从所述当前帧彩色图像中确定灰度值大于预设灰度阈值的目标像素点，并检测所述目标像素点构成的待测连通域的面积是否大于预设连通域面积； 若所述待测连通域的面积大于所述预设连通域面积，则确定所述外界环境中存在所述待确认户外区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人优地机器人(无锡)股份有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市无锡经济开发区高浪东路999-8号B2栋6层7-11轴；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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