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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种无人机设施裂缝识别方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510408613.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机设施裂缝识别方法和系统是由汤俊;孙家正;丁明飞;滕瀚洋;孙悦;李河图设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机设施裂缝识别方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机设施裂缝识别方法和系统，涉及无人机识别技术领域，该方法包括获取无人机采集的目标区域的图像数据和点云数据；分别对图像数据和点云数据进行预处理；根据预处理后的图像数据，利用改进的MaskR‑CNN模型进行裂缝识别，并在识别到裂缝后，计算裂缝的长度和宽度，并根据预处理后的点云数据，计算裂缝的深度；根据裂缝的长度、宽度和深度，对裂缝的危害程度进行分级，确定裂缝的危害程度等级；根据裂缝的危害程度等级，制定相应的裂缝修复方案。本申请可以更加准确地识别出裂缝的长度、宽度和深度，并准确划分出裂缝的危害程度等级。

本发明授权一种无人机设施裂缝识别方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机设施裂缝识别方法，其特征在于，所述无人机设施裂缝识别方法包括： 获取无人机采集的目标区域的图像数据和点云数据； 分别对所述图像数据和所述点云数据进行预处理，得到预处理后的图像数据和预处理后的点云数据； 根据所述预处理后的图像数据，利用改进的MaskR-CNN模型进行裂缝识别，并在识别到裂缝后，计算所述裂缝的长度和宽度，并根据所述预处理后的点云数据，计算所述裂缝的深度，具体包括： 将所述预处理后的图像数据输入至所述改进的MaskR-CNN模型，得到裂缝识别结果； 当所述裂缝识别结果为有裂缝时，则分别计算所述裂缝的长度、宽度和深度，包括以下步骤： 根据所述预处理后的图像数据，利用所述改进的MaskR-CNN模型获取裂缝掩膜； 根据所述裂缝掩膜，提取裂缝骨架； 计算所述裂缝骨架的像素点集合中所有像素点的个数，得到所述裂缝的长度； 采用最小二乘法，对所述裂缝骨架进行二次函数拟合，并计算拟合函数每一点法线与所述裂缝掩膜相交的长度，作为所述裂缝的宽度； 根据所述预处理后的点云数据，采用RANSAC算法或最小二乘法，对所述预处理后的点云数据中周边的面点云进行平面拟合，得到拟合平面； 基于所述拟合平面，计算裂缝区域内每一点到所述拟合平面的垂直距离； 根据所述裂缝区域内每一点到所述拟合平面的垂直距离，确定所述裂缝的深度，具体包括：根据所述裂缝区域内各点到所述拟合平面的垂直距离，统计所有的垂直距离值中的最大值和平均值，得到统计结果，并根据所述统计结果，对所述裂缝整体进行深度评价，确定所述裂缝的深度；或者，根据所述裂缝区域内各点到所述拟合平面的垂直距离，生成深度图，并根据所述深度图，对所述裂缝整体进行深度评价，确定所述裂缝的深度； 根据所述裂缝的长度、宽度和深度，对所述裂缝的危害程度进行分级，确定所述裂缝的危害程度等级； 根据所述裂缝的危害程度等级，制定相应的裂缝修复方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650504 云南省昆明市呈贡区景明南路727号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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