买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510314417.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法及系统是由陈久朋;王紫燕;伞红军;张帆;张学志;李勇;陈霖;张号彬;陈万磊设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法，包括：建立机器人理想正解模型，建立存在误差的正解模型；建立补偿函数；选取理想点位，在每个理想点位下，获得补偿前的实际点位；将补偿前的实际点位代入补偿函数，获得表达式；依据表达式建立目标函数，利用优化算法进行寻优，获得“需要补偿的主动臂转角角度”的最优值；依据理想点位、理想点位对应的“需要补偿的主动臂转角角度”的最优值，建立数据集并划分为训练集和测试集；利用训练集对神经网络模型进行训练，获得训练好的神经网络模型。本发明方法步骤较为简单，不需要通过复杂的数学计算，且通用性好，应用较为广泛，且本发明的补偿效果较好。

本发明授权基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，建立坐标系；依据坐标系，建立主动臂转角θi与末端位置P＝x0,y0,z0的正反解关系式；依据主动臂转角θi与末端位置P＝x0,y0,z0的正解关系式，代入机器人已知结构参数，建立机器人理想正解模型[x0,y0,z0]＝fθ1、θ2、θ3；依据主动臂转角θi与末端位置P＝x0,y0,z0的正解关系式，建立存在误差的正解模型其中，结构参数包括静平台半径R、动平台半径r、铰链间夹角主动臂长度L、从动臂长度l，主动臂转角θi，i表示并联机器人支链数量；x0,y0,z0为并联机器人动平台中心点在静坐标系中的位置； 步骤二，依据机器人理想正解模型、存在误差的正解模型，建立补偿函数； 步骤三，选取理想点位，通过步骤一中建立的反解关系式反解出每个理想点对应的主动臂转角θi；在每个理想点位下，设定动、静平台半径误差及主、从动臂长度误差，将加入误差后的结构参数、每个理想点对应的主动臂转角θi及其他已知结构参数作为存在误差的正解模型中的结构参数值代入存在误差后的正解模型，获得补偿前的实际点位；将补偿前的实际点位代入补偿函数，获得以需要补偿的主动臂转角角度为未知数的表达式H*；依据表达式H*建立目标函数，利用优化算法进行寻优，获得需要补偿的主动臂转角角度的最优值； 步骤四，依据理想点位、理想点位对应的需要补偿的主动臂转角角度的最优值，建立数据集；接着将数据集划分为训练集和测试集；利用训练集对神经网络模型进行训练，获得训练好的神经网络模型；将测试集的理想点位待补偿理想点位作为训练好的神经网络模型的输入，获得理想点位对应的需要补偿的主动臂转角角度的结果； 所述补偿函数H表达式如下： 式中，Δθ1、Δθ2、Δθ3表示需要补偿的主动臂转角角度；fθ1+Δθ1,θ2+Δθ2,θ3+Δθ3表示经补偿后的主动臂转角θi+Δθi构建的机器人理想正解模型，表示存在误差的正解模型即实际情况下的Delta机器人正解模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650031 云南省昆明市一二一大街文昌路68号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。