重庆大学白如清获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利变刚度软体爪和变刚度软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927960B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510348981.7，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权变刚度软体爪和变刚度软体抓手是由白如清;任张越;王靖哲;田东剑;朱佳峰;蒲华燕;罗均设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本变刚度软体爪和变刚度软体抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度软体爪和变刚度软体抓手，涉及软体抓手技术领域，变刚度软体爪包括：驱动结构、变刚度层和多个电流变液弹性球，所述变刚度层固定连接在所述驱动结构上，所述变刚度层为软质材料且能够变形，所述变刚度层内具有一个密封的变刚度腔，各所述电流变液弹性球固定连接在所述变刚度腔内，各所述电流变液弹性球均用于与外部电源连接，所述驱动结构能够驱动所述变刚度层与被抓物体接触或分离。该变刚度软体爪和变刚度软体抓手灵活性更强，适用范围更广。
本发明授权变刚度软体爪和变刚度软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种变刚度软体爪，其特征在于：包括：驱动结构、变刚度层和多个电流变液弹性球，所述变刚度层固定连接在所述驱动结构上，所述变刚度层为软质材料且能够变形，所述变刚度层内具有一个密封的变刚度腔，各所述电流变液弹性球固定连接在所述变刚度腔内，各所述电流变液弹性球均用于与外部电源连接，所述驱动结构能够驱动所述变刚度层与被抓物体接触或分离；还包括弹性膜，所述变刚度层的一侧设置有一个连通所述变刚度腔和外界的第一开口，所述弹性膜固定连接在所述变刚度层上且覆盖所述第一开口，所述变刚度层上还设置有连通所述变刚度腔和外界的变刚度气口；所述驱动结构为气动变形层，所述气动变形层能够变形，所述气动变形层内具有一个密封的变形腔，所述气动变形层上设置有连通所述变形腔和外界的变形气口，向所述变形腔内充气或放气能够使所述气动变形层弯曲或伸直；所述气动变形层的一侧设置有一个连通所述变形腔和外界的第二开口，所述第二开口的周向边沿固定连接在所述弹性膜上。
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