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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利考虑地磁变化的演化式航磁补偿方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841440.X，技术领域涉及：G01V3/38；该发明授权考虑地磁变化的演化式航磁补偿方法、设备及介质是由张琦;刘中艳;潘孟春;徐昱静;胡佳飞;杜青法;邱晓天;刘旭;万科;唐凤燕;戴伟骥;何鑫蓉;罗慧慧设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑地磁变化的演化式航磁补偿方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑地磁变化的演化式航磁补偿方法、设备及介质，该方法步骤包括：步骤S01.采用T‑L模型描述飞行器磁干扰，并在模型中引入具有可估计的地磁场参数，构建磁干扰线性模型，得到具有可估计参数的地磁场模型；步骤S02.建立同时考虑磁干扰和地磁场的综合参数模型；步骤S03.获取实时的测量信号并输入至综合参数模型中得到磁干扰估计结果，使用上一次磁干扰估计结果、存储的更新测量信号以及当前次的磁干扰估计结果计算待估计干扰参数，实现磁干扰和地磁参数的同步估计。本发明能够考虑地磁变化进行演化式航磁补偿，精准实现变干扰和地磁参数的同步估计，同时有效降低磁干扰，增大演化补偿方法的灵活性与适用性。

本发明授权考虑地磁变化的演化式航磁补偿方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑地磁变化的演化式航磁补偿方法，其特征在于，步骤包括： 步骤S01.采用T-L模型描述飞行器磁干扰，使用方向向量形成的观测矩阵以及待估计干扰参数形成的干扰参数矩阵构建磁干扰线性模型，并在T-L模型中引入具有可估计的地磁场参数以描述变化的环境磁场，根据地磁场强度、垂直梯度产生的剩余磁场以及水平飞行平面上的地磁场强度构建地磁场模型； 步骤S02.根据所述磁干扰线性模型、地磁场模型建立同时考虑磁干扰和地磁场的综合参数模型； 步骤S03.获取实时的测量信号并输入至所述综合参数模型中得到磁干扰估计结果，所述测量信号包括磁干扰观测数据、地磁场位置，每次更新测量信号时存储测量信号更新部分，当估计出当前次的磁干扰估计结果时，使用上一次磁干扰估计结果、存储的更新测量信号以及当前次的磁干扰估计结果计算待估计干扰参数，以进化所述综合参数模型的估计参数，实现磁干扰和地磁参数的同步估计； 步骤S01中，构建地磁场模型包括： 将B0描述为水平飞行平面上的地磁场强度和垂直梯度Bz产生的剩余磁场，构建垂直梯度一阶模型： B0x,y,z＝Bhx,y+Bzx,y,z0Δz Δz＝z-z0 其中，Δz为湍流期间的高度下降，z0为飞行的起始高度，Bh为水平飞行平面上的地磁场强度，水平梯度二阶模型表达为： 其中，N为局部地磁模型的阶数，Aij为待估计水平地磁参数，x0为出发起始点的经度，y0为出发起始点的纬度； 步骤S02中建立的同时考虑磁干扰和地磁场的综合参数模型为： 式中，r为传感器测量误差，R为标准差矩阵，C为磁干扰观测矩阵，θ为相应的干扰参数，L为地磁场位置矩阵，A为待估计地磁参数，地磁场B0描述为：B0＝LA。

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