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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于频域扰动压缩的改进扩张状态观测器方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510110177.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于频域扰动压缩的改进扩张状态观测器方法是由邓久强;李嘉晨;段倩文;庄山林;缪礼;毛耀设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于频域扰动压缩的改进扩张状态观测器方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于频域扰动压缩的改进扩张状态观测器方法，包括，针对光电跟踪系统设计的扩张状态观测器，从频域角度进行重构，实施基于频域扰动压缩算法，获得扰动压缩扩张状态观测器；结合线性反馈控制器将扰动压缩扩张状态观测器转换成频域形式；分析扰动压缩扩张状态观测器的稳定性和闭环系统的稳定性，得到稳定性约束条件；设置扰动压缩扩张状态观测器的参数整定方法；在满足稳定性约束条件的基础上，分析扰动压缩扩张状态观测器对扰动抑制和噪声敏感性的影响。本发明通过改变观测器感知的扰动特性，有效地降低了扰动及其导数的上界，显著提高了状态和扰动的估计精度，提高了系统的抗干扰能力和噪声不敏感性。

本发明授权一种基于频域扰动压缩的改进扩张状态观测器方法在权利要求书中公布了：1.一种基于频域扰动压缩的改进扩张状态观测器方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：针对光电跟踪系统设计的扩张状态观测器，从频域角度进行重构； 步骤2：基于重构的扩张状态观测器频域表达式，实施基于频域扰动压缩算法，获得扰动压缩扩张状态观测器； 步骤3：结合线性反馈控制器将扰动压缩扩张状态观测器转换成频域形式； 步骤4：分析扰动压缩扩张状态观测器的稳定性和闭环系统的稳定性，得到稳定性约束条件； 步骤5：设置扰动压缩扩张状态观测器的参数整定方法； 步骤6：在满足稳定性约束条件的基础上，分析扰动压缩扩张状态观测器对扰动抑制和噪声敏感性的影响； 步骤7：分析步骤4-6是否均满足预设条件，若不满足，重新执行步骤1-步骤6，若满足，结束设计； 其中，所述步骤1中从频域角度进行重构得到的扩张状态观测器扰动估计传递函数表示为： ， 其中，表示由外部干扰和建模不确定性引起的集总扰动，为观测增益，为系数，为拉普拉斯算子，为建模不确定性，为外部干扰，为拉普拉斯域下的控制输入形式； 所述针对光电跟踪系统设计的扩张状态观测器为标准扩张状态观测器，表述为： ， 其中，是状态向量的估计，是中间参数，调整规律遵循，其中是单位矩阵，各中间矩阵； 所述步骤2中基于频域扰动压缩算法数学表达式为： ， 其中： 扩张状态的估计为为中间参数，u为驱动电压； 所述步骤3中引入线性反馈控制器，并且将扰动压缩扩张状态观测器转换成频域形式后，得到闭环系统的传递函数为： 其中： ,,为特征多项式，为输入参考轨迹，为输出，为噪声，表示被控对象。

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