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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510101628.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统是由朱政国;鲁一川;张国腾;李贻斌;荣学文设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；首先利用闭环状态观测器对腿足机器人的单刚体动力学模型中的扰动信息进行动态跟踪；随后根据腿足机器人所设定的期望运动状态以及扰动预测值，采用模型预测控制策略MPC对腿足机器人未来时刻的运动状态进行预测并求解满足MPC约束条件的地面反作用力；最后采用约束松弛WBC对MPC求解结果进行二次优化，并计算腿足机器人的关节扭矩。本发明能够在提高对腿足机器人的控制性能的基础上，增强腿足机器人在面对不确定性和外部扰动时的稳定性和可靠性。

本发明授权一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法，其特征在于，包括： 获取腿足机器人的状态信息；根据所得状态信息，推导腿足机器人单刚体动力学模型并对其进行离散化； 利用闭环状态观测器对腿足机器人的单刚体动力学模型中的扰动信息进行动态跟踪； 根据腿足机器人所设定的期望运动状态以及扰动预测值，采用模型预测控制策略MPC对腿足机器人未来时刻的运动状态进行预测并求解满足MPC约束条件的地面反作用力； 采用约束松弛WBC对MPC求解结果进行二次优化，并计算腿足机器人的关节扭矩； 所述闭环状态观测器设置有对腿足机器人的运动状态进行跟踪相关的状态变量，所述状态变量包括：腿足机器人真实状态、闭环状态观测器的重构状态以及模型预测控制策略MPC对未来时刻的预测状态； 将预测域内的所有动力学迭代方程写成紧凑的状态空间形式有： ； 其中，和分别表示未来N个控制周期内机器人状态和输入变化量的增广向量，为预测域内的所有反馈项的向量，和分别为增广后的状态转移矩阵和输入矩阵，表示在模型预测控制策略MPC预测更新点上一时刻的控制输入。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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