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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于聚类算法的多载位AGV任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120013160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510090470.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于聚类算法的多载位AGV任务分配方法是由汤洪涛;何俊杰;詹燕;邵益平;徐雪松;鲁建厦;陈青丰;江伟光;李英德;兰秀菊设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于聚类算法的多载位AGV任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于聚类算法的多载位AGV任务分配方法，在多载位AGV任务分配场景中，本发明通过构建多目标函数，能够更好地适应多载位AGV仓储系统中任务的动态变化以及多目标优化的要求。同时在对多目标函数的求解过程中，本发明利用非支配排序遗传算法结合模拟退火算法来对多目标任务进行求解，能够同时考虑多个目标函数，并能通过非支配排序、拥挤距离计算等机制，有效地对解空间进行搜索和优化，进一步提高整个系统的工作效率和任务处理能力。

本发明授权一种基于聚类算法的多载位AGV任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于聚类算法的多载位AGV任务分配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标仓库信息，根据所述目标仓库信息构建目标仓库栅格地图； 获取目标AGV信息，根据所述目标仓库栅格地图与所述目标AGV信息建立第一目标函数，所述第一目标函数用于调控AGV总工作时长； 获取目标货物初始订单信息，根据所述目标货物初始订单信息、所述目标仓库栅格地图与所述目标AGV信息建立第二目标函数，所述第二目标函数用于调控所述目标货物初始订单信息对应的任务订单中各货物的相关性系数； 建立目标约束函数集合，所述目标约束函数集合包括至少六个约束函数，所述约束函数用于约束至少一种函数变量的取值范围，所述函数变量的种类包括各初始订单中第一订单行的数量、初始订单聚类后得到的任务订单的第二订单行的数量、所述任务订单的分配量、各所述任务订单对应的AGV执行状态、各所述任务订单在所述任务订单对应的AGV上的分拣时间和处于工作状态的AGV总数量，所述第一订单行的数量基于所述第一订单行对应的初始订单的货物种类数量确定，所述第二订单行的数量基于所述第二订单行对应的任务订单的货物种类数量确定； 基于目标求解算法与所述目标约束函数集合计算所述目标仓库信息、所述目标AGV信息与所述目标货物初始订单信息，分别得到所述第一目标函数与所述第二目标函数的最优解，并根据所述最优解生成AGV分配任务的最优规划方案，所述目标求解算法包括模拟退火算法和非支配排序遗传算法。

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