买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南中勘北斗研究院有限公司申请的专利一种用于北斗巡查巡检无人机返航降落避障的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510359078.0，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种用于北斗巡查巡检无人机返航降落避障的方法是由余靖;谢江岸;谢学武设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于北斗巡查巡检无人机返航降落避障的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于北斗巡查巡检无人机返航降落避障的方法，涉及无人机避障技术领域；本发明通过在降落优化阶段，综合考虑可降落区域内障碍物覆盖面积、地面平整度和电磁干扰强度，通过预设允许值和加权计算降落评估指数，全面评估可降落区域适宜程度，为无人机选取最佳降落位置，降低降落风险，解决了现有技术中在无人机到达降落位置准备降落时，无法全面评估可降落区域适宜程度，为无人机选取最佳降落位置，降低降落风险，智能化程度较低的问题。

本发明授权一种用于北斗巡查巡检无人机返航降落避障的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于北斗巡查巡检无人机返航降落避障的方法，其特征在于，包括： 降落优化：当无人机到达降落点位置范围时降低飞行高度进入降落阶段，在降落阶段预设一个降落预准备时长，在降落预准备时长内分析降落点位置范围内各组可降落区域的降落评估指数sera，并确定无人机的最终降落位置； 具体为： M1：提取各组可降落区域内障碍物的覆盖面积，并计算障碍物覆盖面积在可降落区域总面积中的占比，得到各组可降落区域的障碍影响值kz1；获取各组可降落区域内点云数据的高度方差，作为各组可降落区域的地面影响值kz2； 利用电磁传感器检测各组可降落区域周围的电磁干扰强度，作为各组可降落区域的电磁干扰值kz3； M2：预设障碍影响值kz1、地面影响值kz2以及电磁干扰值kz3所分别对应的允许障碍值、允许地面值以及允许电磁值，记为ks1、ks2以及ks3； M3：对各组可降落区域的障碍影响值kz1、地面影响值kz2以及电磁干扰值kz3进行综合分析，从而得到各组可降落区域的降落评估指数sera； M4：选取降落评估指数sera最低的可降落区域，作为无人机的最终降落位置； 路径规划：根据无人机当前所在位置和降落点位置，结合地图数据和障碍物信息，利用北斗定位系统的高精度定位功能，规划无人机所对应的初步返航降落路径； 实时障碍物检测：在无人机按照初步返航降落路径飞行的过程中，实时检测无人机设定距离范围内的动态障碍物，在某一时间点无人机设定距离范围内出现对应的动态障碍物后，首先将出现时间点标记为起始点，识别动态障碍物的所属类型后，对动态障碍物在起始点后设定时间窗口内的移动行迹进行分析，判定当前动态障碍物对无人机飞行过程的潜在隐患指数； 对动态障碍物在起始点后设定时间窗口内的移动行迹进行分析，具体为： 提取动态障碍物在设定时间窗口内各时间点的三维坐标，并形成离散的轨迹点，对于同一时间点无人机所在位置的三维坐标和动态障碍物的轨迹点之间，绘制在三维空间内所对应的坐标点，绘制完成后连接两组坐标点作为直角三角形的斜边；以无人机所在位置的三维坐标为出发点，构建至轨迹点所处水平线的垂线作为直角三角形的直角边，连接斜边和直角边构建直角三角形，将各时间点所构建的直角三角形作为设定时间窗口内各时间点动态障碍物与无人机之间的风险模型； 提取设定时间窗口内各时间点风险模型的面积，并按照时间先后顺序进行排列，排列完成后计算相邻时间点面积的差值；若某一时间点的差值大于0，则标记为风险上升值，若某一时间点的差值小于0，则取绝对值后标记为风险下降值； 分别对所有风险上升值和风险下降值求和后，得到上升总值和下降总值，将上升总值减去下降总值得到趋势判断值，若趋势判断值为正值，则判定为风险增值，反之则取绝对值后判定为风险降值； 预设风险增值和风险降值所分别对应的各组风险所处区间，每组风险增值的风险所处区间分别对应一个增值附加系数，每组风险降值的风险所处区间分别对应一个降值附加系数； 基于设定时间窗口内所计算趋势判断值的判定结果，转化为增值附加系数或降值附加系数，记为Gi，其中i=1或2； 识别动态障碍物的所属类型后，预设不同类型的动态障碍物分别对应一组稳定性附加系数和允许风险模型最大面积，记为和yu； 对设定时间窗口内各时间点风险模型面积进行均值计算得到风险均值，提取设定时间窗口内各时间点中排列末端时间点风险模型的面积作为风险估值； 将设定时间窗口内动态障碍物与无人机之间的风险均值和风险估值分别标记为yt1和yt2； 判定当前动态障碍物对无人机飞行过程的潜在隐患指数，具体为： 依据公式对设定时间窗口内动态障碍物与无人机之间的风险均值和风险估值进行加权计算，得到当前动态障碍物对无人机飞行过程的潜在隐患指数；其中分别为风险均值和风险估值的影响权重因子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南中勘北斗研究院有限公司，其通讯地址为：410005 湖南省长沙市开福区芙蓉北路街道金马路377号福天兴业大楼综合楼1001房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。