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龙图腾网获悉长沙矿冶研究院有限责任公司;中国海洋大学申请的专利一种融合环境感知和采集效率的采矿车控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510712343.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种融合环境感知和采集效率的采矿车控制方法与系统是由卓晓军;贾永刚;侯奔;毛桂庭;范智涵;刘晓磊设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合环境感知和采集效率的采矿车控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及深海采矿与自动控制技术领域，公开了一种融合环境感知和采集效率的采矿车控制方法与系统。设定采矿车的初始采集效率，获取预设的规划路径和采矿区域测量的矿石丰度均值，基于矿石丰度均值与初始采集效率计算深海采矿车的第一行进速度；深海采矿车按照第一行进速度在规划路径上开始执行采矿；基于实时的矿石丰度值与采集效率计算矿石丰度偏差值与采集效率偏差值并计算速度调整系数，根据速度调整系数计算深海采矿车的第二行进速度，控制深海采矿车按照第二行进速度在规划路径上继续执行采矿；重复执行，调整行进速度直至完成预定采矿任务。解决了现有的深海采矿车无法根据矿石储量与执行机构的实际性能进行自适应调整的问题。

本发明授权一种融合环境感知和采集效率的采矿车控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种融合环境感知和采集效率的采矿车控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：设定深海采矿车的初始采集效率，并获取其预设的规划路径和已勘探好的矿石丰度均值，基于矿石丰度均值与初始采集效率计算深海采矿车的第一行进速度，控制深海采矿车按照第一行进速度在规划路径上进行采矿； 所述深海采矿车的初始采集效率是通过如下公式确定： ； 其中，为初始采集效率；为经验系数，且；为采矿车的最大采集效率； 所述第一行进速度的计算具体包括：根据矿石丰度均值与初始采集效率结合深海采矿车采集装置的有效工作宽度确定第三行进速度，基于第三行进速度与深海采矿车的设计行进速度确定第一行进速度； 所述第三行进速度通过如下公式确定： ； 其中，表示第三行进速度；为采矿车采集装置的有效工作宽度；为矿石丰度均值； 所述第一行进速度通过如下公式确定： ； 其中，表示第一行进速度；为深海采矿车的设计行进速度； 步骤2：在规划路径的行进过程中，实时采集采矿区域的矿石丰度值与采集效率，计算矿石丰度偏差值与采集效率偏差值，根据矿石丰度偏差值与采集效率偏差值计算深海采矿车的速度调整系数，根据速度调整系数计算深海采矿车的第二行进速度，控制深海采矿车按照采集时间与第二行进速度在规划路径上继续执行采矿； 步骤3：在规划路径的行进过程中，不断重复执行步骤2，以实现对深海采矿车当前的行进速度进行实时调整，直至完成预定采矿任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙矿冶研究院有限责任公司;中国海洋大学，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南路966号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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