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龙图腾网获悉广东创蓝海洋科技有限公司申请的专利基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510330852.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统是由李冬梅;郑文聪;陈朗贤;施海珊;刘亮设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统，该方法包括：在驱使多个水下机器人进入珊瑚礁区之后，获取多个水下机器人各自的定位数据，以及，获取珊瑚礁区对应的初始三维地理模型，其中，初始三维地理模型基于珊瑚礁区对应的多波束数据进行地形建模生成；至少基于定位数据及初始三维地理模型，利用群体智能算法进行路径规划；至少基于路径规划结果，控制多个水下机器人清理珊瑚礁区的海底垃圾，从而可以通过三维地理模型来精准获知珊瑚礁区的地理情况，并结合水下机器人的定位数据，为多个水下机器人利用群体智能算法进行路径规划，以驱使各水下机器人精准且高效地完成珊瑚礁区海底垃圾清理工作。

本发明授权基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法，其特征在于，包括： 在驱使多个水下机器人进入珊瑚礁区之后，获取所述多个水下机器人各自的定位数据，以及，获取所述珊瑚礁区对应的初始三维地理模型，其中，所述初始三维地理模型基于所述珊瑚礁区对应的多波束数据进行地形建模生成； 至少基于所述定位数据及所述初始三维地理模型，利用群体智能算法进行路径规划； 至少基于路径规划结果，控制所述多个水下机器人清理所述珊瑚礁区的海底垃圾； 其中，在驱使多个水下机器人进入珊瑚礁区后之后，所述方法还包括： 控制所述多个水下机器人中至少一水下机器人对所述珊瑚礁区进行水下拍摄，并获取经水下拍摄得到的水下图像； 其中，所述至少基于所述定位数据及所述初始三维地理模型，利用群体智能算法进行路径规划，包括： 根据所述水下图像对所述初始三维地理模型进行更新，得到目标三维地理模型； 基于所述目标三维地理模型及所述定位数据，利用群体智能算法进行路径规划； 其中，所述水下图像为二维图像，所述根据所述水下图像对所述初始三维地理模型进行更新，得到目标三维地理模型，包括： 确定所述初始三维地理模型对应的建模公式，其中，所述建模公式用于将所述多波束数据建模成所述初始三维地理模型； 利用所述建模公式，基于每一所述水下图像进行渲染得到相应的渲染图像； 基于所有所述水下图像各自对应的渲染图像，对所述初始三维地理模型进行更新，得到目标三维地理模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东创蓝海洋科技有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市南沙区黄阁镇市南公路黄阁段230号(自编九栋)606A房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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