上海交通大学朱震获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于无人环卫车载环视相机的垃圾快速识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120260013B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510485442.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于无人环卫车载环视相机的垃圾快速识别方法是由朱震;张庆昊;卢俊国;于钊设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无人环卫车载环视相机的垃圾快速识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人环卫车载环视相机的垃圾快速识别方法，属于图像识别技术领域，包括：根据多路的无人车载鱼眼相机，获取时间戳同步的原始图像，并利用标定的内外部参数像素级融合技术，通过OpenGL进行快速渲染，得到鸟瞰视角图像；并利用Lang‑Segment‑Anything深度模型进行垃圾实例分割，识别得到垃圾坐标。本发明通过环视视频拼接技术生成了鸟瞰视角图像，并使用训练好的Lang‑Segment‑Anything深度模型在鸟瞰视角图像上进行垃圾检测，具有更低的显存占用和硬件计算资源需求，降低了垃圾快速识别对训练数据的依赖性，解决单一相机视野局限、目标物存在跨越相机和遮挡问题。
本发明授权一种基于无人环卫车载环视相机的垃圾快速识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人环卫车载环视相机的垃圾快速识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据多路的无人车载鱼眼相机，获取时间戳同步的原始图像； S2：根据时间戳同步的原始图像，利用标定的内外部参数进行处理，得到内部参数映射表和外部参数映射表； S3：根据时间戳同步的原始图像，通过人工选取重叠区域，并对重叠区域进行像素级层级的融合，生成融合区域权重的掩膜； S4：根据内部参数映射表、外部参数映射表和融合区域权重的掩膜，利用OpenGL进行快速渲染，得到鸟瞰视角图像； S5：根据鸟瞰视角图像，利用Lang-Segment-Anything深度模型进行垃圾实例分割，得到垃圾的分割掩膜； S6：根据垃圾的分割掩膜，得到鸟瞰视角图像中的垃圾坐标，并根据标定的内外部参数进行转换，得到车体坐标系中的垃圾识别坐标值。
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