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龙图腾网获悉佛山市银美吸台制造有限公司申请的专利一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120270914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510520208.4，技术领域涉及：B66C15/00；该发明授权一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法是由赖少山;杨海峰;刘达文;韦昌华设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法，涉及工作台技术领域，本发明提供的防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法，通过周向均布吊耳与拉力传感器的协同检测，建立基于力矩平衡原理的重心动态计算模型，将传统搬运装置的单次抓取升级为"初次抓取‑力学建模‑重心校准"的智能闭环流程。相比现有技术中依赖人工调整抓取点位，更加精准安全，有效避免了目标搬运物因抓取不当导致的目标搬运物倾覆；以初次抓取步骤作为核心控制节点，既建立基准坐标系，又通过拉力数据构建原始力学模型，使系统具备自适应抓取点位调节能力。

本发明授权一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法在权利要求书中公布了：1.一种防倾覆吸台搬运方法，应用于防倾覆吸台搬运系统，其特征在于，所述防倾覆吸台搬运系统包括防倾覆吸台搬运装置，还包括物料运载系统，所述物料运载系统可将目标搬运物运输至起吊区，所述起吊区包括用于X轴方向对正的第一对正部、以及用于Y轴方向对正的第二对正部，所述起吊区处设有用于使目标搬运物抵靠于第一对正部和第二对正部的物料调整部；设置目标搬运物上表面的几何中心为初次抓取点，所述防倾覆吸台搬运装置可移动至初次抓取点处对目标搬运物进行初次抓取；所述防倾覆吸台搬运装置，包括防倾覆吸台，所述防倾覆吸台的顶面为吊面，n个吊耳沿顶面周向均布，n为大于2的整数，n个所述吊耳上分别装配有吊索，所述吊索的一端与对应的吊耳连接、另一端与其他吊索相互配合形成起吊部，每个所述吊索的长度相同，所述防倾覆吸台的起吊点位于吊面的中心；所述起吊部与吸台驱动单元连接，所述吸台驱动单元可驱动防倾覆吸台分别沿X轴、Y轴和Z轴方向移动，每个吊耳处设有拉力传感器，所述吸台驱动单元和拉力传感器信号连接于控制系统；所述防倾覆吸台抓取目标搬运物时，可通过吊耳处的拉力传感器获取预搬运拉力数据值，所述预搬运拉力数据值为防倾覆吸台初次抓取目标搬运物时吊耳处拉力传感器获取的预搬运拉力数据，所述控制系统包括重心计算单元，所述重心计算单元可基于每个吊点处的预搬运拉力数据值计算得到目标搬运物的重心位置，所述控制系统可基于目标搬运物的重心位置调节防倾覆吸台抓取目标搬运物时的抓取位置；以防倾覆吸台的起吊点为原点O，在所述吊面上建立XOY坐标系，每个所述吊耳的坐标为,，与该吊耳对应的拉力传感器获取的预搬运拉力数据值为，目标搬运物的重量为，则目标搬运物的重心位置，由下式1、式2和式3计算得到：1，在式1中，表示目标搬运物重心在坐标系中X轴上的坐标，表示第个吊耳对应的拉力传感器获取的预搬运拉力数据值，表示第个吊耳在坐标系中X轴上的坐标，表示总搬运重量；2，在式2中，表示目标搬运物重心在坐标系中Y轴上的坐标，表示第个吊耳对应的拉力传感器获取的预搬运拉力数据值，表示第个吊耳在坐标系中Y轴上的坐标，表示总搬运重量；3，在式3中，表示第个吊耳对应的拉力传感器获取的预搬运拉力数据值；防倾覆吸台搬运方法包括如下步骤：运输步骤：物料运载系统将目标搬运物运输至起吊区；对正步骤：物料调整部启动，使得目标搬运物沿X轴方向抵靠于第一对正部、沿Y轴方向抵靠于第二对正部；初次抓取步骤：控制系统获取目标搬运物上表面的几何中心为初次抓取点，吸台驱动单元驱动防倾覆吸台在目标搬运物上方移动，直至防倾覆吸台的起吊点与目标搬运物上表面的几何中心在Z轴方向共线，吸台驱动单元驱动防倾覆吸台下降，吸附抓取目标搬运物，之后吸台驱动单元驱动防倾覆吸台沿Z轴抬升至检测高度；抓取判断步骤：防倾覆吸台各吊耳处的拉力传感器获取预搬运拉力数据，并将采集到的预搬运拉力数据传输至控制系统，控制系统的防倾覆判断单元判断各吊耳处的预搬运拉力数据是否超过设定的安全阈值，若否，则判断当前的抓取操作为有效抓取，执行搬运步骤；若是，则判断当前的抓取操作为无效抓取，防倾覆吸台将目标搬运物放回起吊区，解除对目标搬运物的吸附，控制系统的重心计算单元基于每个吊点处的预搬运拉力数据值计算得到目标搬运物的重心位置，吸台驱动单元驱动防倾覆吸台移动，直至防倾覆吸台的起吊点与目标搬运物的重心位置在Z轴方向共线，吸台驱动单元驱动防倾覆吸台下降，吸附抓取目标搬运物，之后吸台驱动单元驱动防倾覆吸台抬升至检测高度，重复本步骤；搬运步骤：吸台驱动单元驱动防倾覆吸台继续沿Z轴抬升至搬运高度，吸台驱动单元驱动防倾覆吸台在搬运高度所在的水平面移动至目标搬运点，吸台驱动单元驱动防倾覆吸台沿Z轴下降，直至目标搬运物被放置于目标搬运点，防倾覆吸台解除对目标搬运物的吸附，完成对目标搬运物的搬运。

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