买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司申请的专利一种机器人上甑系统的相机标定方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120298508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510445742.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种机器人上甑系统的相机标定方法、系统是由张振山;李云松;宋海涛;陈书来;冯艳设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人上甑系统的相机标定方法、系统在说明书摘要公布了：本发明涉及相机标定技术领域，具体为一种机器人上甑系统的相机标定方法、系统，相机位于甑锅上方，该方法具体包括以下步骤：在布料装置上固定一个标定针，建立以标定针远离布料装置的端点为原点的第一工具坐标系，利用圆的方程计算甑锅所在圆的圆心位置；以标定板的中心角点为工具点；取标定板三个角点为标定点，建立第三、四、五工具坐标系；将甑锅圆心坐标中的每个坐标值按照预设步长偏移，得到偏移坐标，将工具点移动到偏移坐标，并读工具点在第三、四、五工具坐标系下的世界坐标；识别标定点在图像中的像素位置，获得标定点的像素坐标；基于世界坐标和像素坐标，计算相机的外参和内参。本方法能够自动进行标定，节省人工，且复用方便。

本发明授权一种机器人上甑系统的相机标定方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人上甑系统的相机标定方法，其特征在于，相机位于甑锅上方，具体包括以下步骤： S1、在布料装置上固定一个标定针，使标定针可以与甑锅接触，建立以标定针远离布料装置的端点为原点的第一工具坐标系，与机器人工具坐标系平行； 在甑锅边沿同一水平位置所在的圆上，标定针的端点接触锅沿，在机器人基坐标系下，读取触点坐标，利用圆的方程计算触点所在圆的圆心位置，即为甑锅圆心； S2、将标定板固定在布料装置上方，以标定板的中心角点为工具点； 除标定板的中心角点外，取标定板上不在同一条直线上的三个角点为标定点，分别以三个标定点为原点，建立与机器人工具坐标系平行的第三、四、五工具坐标系； S3、加热标定板，在机器人基坐标系下，将工具点移动到甑锅圆心，且标定板与甑锅锅沿所在的水平面平行； 设置步长，将甑锅圆心坐标中的每个坐标值按照预设步长偏移，得到若干个偏移坐标，将工具点移动到一个偏移坐标，拍照获得图像，并读工具点在第三、四、五工具坐标系下的坐标，作为世界坐标，将工具点移动回到甑锅圆心，重复将工具点移动到一个偏移坐标、回到甑锅圆心的步骤，直至采集到阈值数量的图像、世界坐标； S4、识别标定点在图像中的像素位置，获得标定点的像素坐标； S5、基于世界坐标和像素坐标，利用张正友相机参数标定算法，计算相机的外参参数和内参参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司，其通讯地址为：100190 北京市海淀区中关村东路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。