买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南创远智能发展有限责任公司申请的专利智能钻机钻杆接卸系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120331684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510814232.9，技术领域涉及：E21B19/18；该发明授权智能钻机钻杆接卸系统是由黄罡;代建龙;袁韧;孙德新;于石麟;刘倩设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能钻机钻杆接卸系统在说明书摘要公布了：本发明涉及钻机技术领域，具体涉及一种智能钻机钻杆接卸系统。该钻杆接卸系统包括：钻臂模块，大臂模块，机械臂模块，钻杆库以及机械手模块，分别建立所述钻臂模块、所述大臂模块、所述机械臂模块、所述钻杆库、所述机械手模块的D‑H模型；对每个对应的D‑H模型进行正解运算，得到第一位姿，第二位姿，第三位姿，以及第四位姿；基于第一位姿、第二位姿、第三位姿、第四位姿进行逆解运算，分别得到所述钻臂模块、所述大臂模块、所述机械臂模块、所述钻杆库、所述机械手模块的参数值。本实施例分别建立了运动学模型，对钻杆接卸系统进行了拆分及解耦，降低了计算的复杂性。所有的功能模块同步作业，减少了等待时间，提高了作业效率。

本发明授权智能钻机钻杆接卸系统在权利要求书中公布了：1.一种智能钻机钻杆接卸系统，其特征在于，包括： 钻臂模块，用于安装钻杆，并操作钻杆进行钻进作业； 大臂模块，与所述钻臂模块连接，用于调整所述钻臂模块的钻进角度； 机械臂模块，用于在预定位置抓取钻杆并将钻杆安装至所述钻臂模块中，以及从所述钻臂模块中拆卸钻杆并将钻杆移动至所述预定位置； 钻杆库，用于存放钻杆； 机械手模块，用于从所述钻杆库中取出钻杆，并将钻杆移动至所述预定位置供所述机械臂模块抓取，以及从所述预定位置抓取所述机械臂模块上的钻杆，并将钻杆移动至所述钻杆库中进行存放； 分别建立所述钻臂模块、所述大臂模块、所述机械臂模块、所述钻杆库、所述机械手模块的D-H模型； 对每个对应的D-H模型进行正解运算，得到所述机械手模块中夹爪中心的第一位姿，所述大臂模块与所述钻臂模块之间铰接点的第二位姿，所述机械臂模块中夹爪中心的第三位姿，以及所述钻臂模块中钻杆中心的第四位姿； 基于所述第一位姿、所述第二位姿、所述第三位姿、所述第四位姿进行逆解运算，分别得到所述钻臂模块、所述大臂模块、所述机械臂模块、所述钻杆库、所述机械手模块的参数值； 所述机械手模块从所述钻杆库中取出钻杆，并将钻杆移动至所述预定位置供所述机械臂模块抓取，包括： 启动机械手模块取杆程序； 在所述机械手模块中没有钻杆时，基于所述第一位姿进行逆解运算，得到所述机械手模块的第二参数值；根据所述第二参数值直接将所述机械手模块移动到所述钻杆库中的预设抓取位抓取钻杆； 若所述钻杆库的货层有钻杆，则将钻杆取出，并移动至所述预定位置供所述机械臂模块抓取，同时记录所述货层的层数以及所述货层的剩余钻杆数，当所述机械手模块未取到钻杆时，发出报警信号； 若所述钻杆库的货层没有钻杆，则钻杆库移动一层，重新供所述机械手模块抓取； 在所述机械手模块中有钻杆时，基于所述第一位姿进行逆解运算，得到所述机械手模块的第一参数值；并根据所述第一参数值直接将钻杆移动至所述预定位置供所述机械臂模块抓取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南创远智能发展有限责任公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市高新开发区岳麓西大道2450号环创园C-3栋102；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。